焊接机器人点焊加工软件

（一）ABB点焊加工软件

　　专业软件将点焊化繁为简

　　RobotWare点焊选件是一个高度灵活的通用软件平台，可为各类点焊系统定制简单易用的功能组。

　　配套机器人控制器IRC5的RobotWare家族包含专用点焊选件，确保焊装品质，实现全面工艺控制。可通过IRC5 FlexPendant（示教器）上的专用点焊界面对点焊过程进行监测和配置。

　　该选件提供功能强大的点焊指令，可实现快速精确定位，并具有焊枪操纵、过程启动、点焊设备监控等功能。优化的运动和工艺控制功能可缩短平均焊点作业时间。

　　点焊选件具有广泛的通用性，可根据具体工艺需求进行定制。其自带的即用型功能包含基本配置数据。该选件可与IRC5机器人控制器的RobotWare操作系统无缝集成。

　　RobotWare选件概述：

　　Spot（点焊）：用气动单/双焊枪配以AC或MFDC焊接控制器进行顺序或并行点焊。

　　Spot Servo（伺服点焊）：用电动伺服控制焊枪配以AC或MFDC焊接控制器进行顺序或并行点焊。

　　Spot Servo Equalizing（平衡伺服点焊）：除具备“Spot Servo”功能外，还提供一种不增加机械装置即可实现点焊枪平衡的工艺软件。

　　焊接位置调整：简化预设焊接位置的调整；

　　固定焊枪臂释放：机器人在焊点间移动时，自动松开焊枪臂；

　　焊枪臂偏斜补偿：自动补偿焊枪臂偏斜；

　　电极磨损测量和补偿：无需外部传感器，自动对电极磨损进行焊枪TCP（工具中心点）补偿。

　　Servo Tool Change（伺服工具更换）：支持生产期间伺服焊枪在线更换。

　　（二）KUKA点焊加工软件

　　KUKA.ServoGun 能用库卡机器人控制系统操作电动点焊钳。 编程时将电动点焊钳当作机器人轴来操作。 由此，每个示教点都自动包含焊钳张开宽度的信息。