机器人伺服电机几种制动方式

有时候我们容易对电磁制动，再生制动，动态制动的作用混淆，选择了错误的配件。以下对这几个概念加以澄清。

　　动态制动器由动态制动电阻组成，在故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机器人进给距离。

　　再生制动是指伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线，经阻容回路吸收。

　　电磁制动是通过机器人装置锁住伺服电机的轴。

　　三者的区别

　　（1）再生制动必须在机器人伺服器正常工作时才起作用，在故障，急停，电源断电时等情况下无法制动电机。动态制动器和电磁制动工作时不需电源。

　　（2）再生制动的工作是系统自动进行，而动态制动器和电磁制动的工作需外部继电器控制。

　　（3）电磁制动一般在SV　OFF后启动，否则可能造成放大器过载。动态制动器一般在SV　OFF或主回路断电后启动，否则可能造成动态制动电阻过热。

　　选择配件的注意事项

　　（1）有些系统如传送装置，升降装置等要求伺服电机能尽快停车。而在故障，急停，电源断电时机器人伺服器没有再生制动无法对电机减速。同时系统的机器人惯量又较大，这时对动态制动器的选择要依据负载的轻重，电机的工作速度等。

　　（2）有些系统要维持机器人装置的静止位置需电机提供较大的输出转矩且停止的时间较长，如果使用伺服的自锁功能往往会造成电机过热或放大器过载。这种情况就要选择带电磁制动的电机。

　　（3）有的伺服器有内置的再生制动单元，但当再生制动较频繁时可能引起直流母线电压过高，这时需另配再生制动电阻。再生制动电阻是否需要另配，配多大 的再生制动电阻可参照相应样本的使用说明。需要注意的是

　　一般样本列表上的制动次数是电机在空载时的数据。实际选型中要先根据系统的负载惯量和样本上的电机惯量，算出惯量比。再以样本列表上的制动次数除以（惯量比+1）。这样得到的数据才是允许的制动次数。机器人维修保养。