ABB机器人伺服电机故障诊断及维修

　　直流伺服电机是ABB机器人的主要动力部件，通过对直流伺服电机故障进行诊断，找出了故障产生的原因，自制了维修专用工具进行故障维修，使ABB机器人能够正常生产，取得了较好的效果。

　　ABB机器人故障现象

　　ABB机器人加工过程中经常出现伺服报警停机问题，主要是 伺服电机的问题 我们了解到ABB机器人在正常加工烧结厂台车的过程中，出现报警停机故障，报警号 过 重新启动，重复故障现象，通过向操作者了解到报警前ABB机器人声音异常，有振动的感觉，伺服机外壳较热

　　故障原因分析

　　通过查找资料分析到：报警信号是伺服系统轴速度控制信号 中断，报警信号是ABB机器人停车时 轴的误差寄存器内容大于允许值。

　　对报警信号401分析依资料分析 轴的速度控制系统出现问题 速度控制系统包括：

　　（1）速度给定指令值；

　　（2）测速反馈系统；

　　（3）位置检测系统；

　　（4）速度执行元件；

　　（5）热保护器等 .

　　这其中至少有一项出现问题就会发出报警指令因为ABB机器人是在运行中停机，首先确认在ABB机器人故障前的运行情况 从现场看ABB机器人正在加工台车，运行进给所用伺服电机是 轴电机 轴电机和主轴电机，了解到操作者在故障前因调整刀具位置，利用手动快速调整 轴坐标，而后在运行中出现了伺服报警停机 根据以上了解和伺服电机发热的情况，结合报警指示，分析可能是 轴伺服电机速度控制系统元件发生故障导致停机。

　　对报警信号420的分析：因为电枢电流和输出转矩成正比关系，电机转速与电压成正比关系，故障点间有大的冲击电流，造成4.2 对FANUC 50M 型伺服电机进行拆解首先打开电刷盖取出电刷发现弹簧已过热失效，又打开一侧盖发现换向器已严重烧坏，必需全机解体检查修理 由于 型伺服电机密闭性能强，成本很高，以前没有拆解经验，也无专用拆解工具，如拆解处理不好，整台电机将报废，责任很大，会影响我厂大型工件的加工生产 为此查阅很多资料，认真分析观察，自做卸轮器 专用改锥 加长内六方旋具等，结合现场情况对伺服电机进行了拆解拆解步骤：

　　（1） 用自制合适的非标专用改锥把伺服电机电刷盖打开，取出电刷；

　　（2） 在电机壳与刷架之间做一位置记号，防止刷架的位置不在中性线上，引起换向不正常；

　　（3） 打开伺服电机后罩时注意内部有测速机和旋转变压器 热保护元件等；

　　（4） 拆下旋转变压器后，再用卸轮器拆下旋转变压器的大齿轮；

　　（5） 拆下测速发电机 拆测速发电机刷架时注意小电刷不能损坏；

　　（6） 拆下伺服机转子时注意伺服机的磁钢与转子之间存在着很强的吸力，要拆下机壳时需几人合作才能

　　拔出；

　　（7） 从转子上拆下滚珠轴承并清洗首先对伺服换向器现状进行分析，电刷多数已烧坏，弹簧压力尽无，刷座有两个已松动，三个已开线；整流子凹凸不平，烧痕较深 测速机换向器处碳粉较多，经分析伺服机长期运行，环境差，特别是油污较大，使电刷被油浸湿 由于上述原因导致的后果如下：

　　a、 使电刷与整流子的接触器电阻增大，发热；

　　b 、使换向器绝缘下刻模形成碳粉短路，造成更大

　　的电流转入形成环流，加剧换向器损坏；

　　c、 测速反馈换向器碳粉多，油湿加碳粉使刷架与

　　电机壳短路，影响了测速反馈信号的稳定，也促使伺服电机运行抖动不稳