YASKAWA安川机器人维修伺服电机问题合集

时间:2024-11-18 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：当安川机器人的伺服电机在极低速运行时，表现出时快时慢、类似爬行的现象，该如何应对？这一问题往往源于系统增益设置过低。为了解决这个问题，您可以尝试调整参数N.10、N.11和N.12，适当增加系统增益，或者利用驱动器的自动增益调整功能进行优化。……

当安川机器人的伺服电机在极低速运行时，表现出时快时慢、类似爬行的现象，该如何应对？

这一问题往往源于系统增益设置过低。为了解决这个问题，您可以尝试调整参数N.10、N.11和N.12，适当增加系统增益，或者利用驱动器的自动增益调整功能进行优化。

针对MHMA 2KW机器人伺服系统在试机阶段，一上电电机就振动并伴有强烈噪声，随后驱动器显示16号报警的情况，这通常意味着驱动器的增益设置过高，导致了自激震荡。此时，您应调整参数N.10、N.11和N.12，适当降低系统增益，以避免此类问题的发生。

当机器人伺服驱动器在上电后直接显示22号报警时，这通常指示编码器出现故障。可能的原因包括

· 编码器接线存在问题，如断线、短路或接错等，需仔细核查及进行安川机器人维修；

· 也可能是电机上的编码器电路板存在错位、损坏等情况，此时需送修至子锐机器人维修处理。

在机器人伺服系统的位置控制方式下，控制系统输出的应为脉冲和方向信号。但如果在发送正转或反转指令时，电机始终朝一个方向转动，这可能是由于设置问题。在位置控制方式下，驱动器可以接受脉冲/方向、正/反脉冲以及A/B正交脉冲三种控制信号。若出现问题，可以检查参数No42是否设置为A/B正交脉冲（出厂默认设置），若需要，可将其更改为脉冲/方向信号（No42设为3）。

在安川机器人维修中，机器人伺服系统，虽然可以使用伺服-ON信号作为控制电机脱机的信号，但频繁使用它来启动或停止电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能，建议采用控制方式的切换。在需要位置控制时，将控制方式选择参数No02设置为4（位置控制），第二方式为转矩控制。然后通过C-MODE信号来切换控制方式，实现脱机。

在数控铣床的开发过程中，如果使用的机器人交流伺服工作在模拟控制方式下，且位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，那么在装机后调试时，若发出运动指令后电机飞车，这可能是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误导致的正反馈。此时，您可以尝试修改采样程序或算法，或者将驱动器脉冲输出信号的A+和A-（或B+和B-）对调以改变相序，还可以修改驱动器参数No45来改变其脉冲输出信号的相序。

对于常见的安川机械手伺服电机故障处理，建议寻求专业技术工程师的帮助，自行处理可能会引发更严重的后果。常见故障及安川机器人维修包括：

· 电机过热，这可能是由于长时间运行或过载导致的，此时应检查电机的散热情况并暂停运行；

· 电机无法启动，可能是由电源故障、控制信号异常或机械阻力过大等原因引起的，需检查电源和控制信号部分并可能修复机械故障或更换损坏部件；

· 安川机器人维修电机噪声过大，可能是由于轴承磨损、机械松动或电磁干扰等原因导致的，需检查电机的机械部分和电磁部分确保无松动或故障。

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