ABB机器人电机电流不平衡维修

　　ABB机器人伺服电机维修分为机械部分维修和电气部分维修。

　　1、ABB伺服电机机械部分维修为轴承损坏更换。相对于普通电机的维修，主要轴承上不一样。因为大多数伺服电机是同步电机，转子上带磁极，用普通材料不能够解决问题，所以材料定制变得尤其关键，同时对位要求也比普通电机更高。

　　2、ABB伺服电机电气部分维修主要为绕线、磁铁和编码器的维修。

　　ABB机器人伺服电机常见故障及维修方法

　　1、ABB机器人伺服电机高速旋转时出现电机偏差，计数器溢出错误。

　　维修方法：查看ABB机器人伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线有没有出错，电缆有没有破损。

　　2、ABB机器人伺服电机输入较长指令脉冲时出现电机偏差，计数器溢出错误。

　　维修方法：产生的原因基本上有三种：①增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能；

　　②加减速时间过短，延长加减速时间；

　　③负载过重，需求从新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织，提高负荷能力。
                              

　　3、ABB机器人伺服电机运行过程中发生电机偏差，计数器溢出错误。

　　ABB机器人伺服电机维修方法：

　　①增大偏差计数器溢出水平设定值；

　　②减慢旋转速度；

　　③延长加减速时间；

　　④负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

　　4、ABB伺服电机在有脉冲输出时不转动。

　　维修步骤：

　　① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲；

　　② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良；

　　③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开；

　　④ 监视伺服驱动器的面板，确认脉冲指令是否输入；

　　⑤ 检查运行指令是否正常；

　　⑥ 确认控制模式是否选择位置控制模式；

　　⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致；

　　⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

　　5、ABB伺服电机在没有带负载的情况下报过载。

　　ABB机器人电机维修方法：

　　① 如果是伺服运行信号已接入并且没有发脉冲的情况下发生：

　　a．检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损；

　　b．检查伺服电机制动器是否打开；

　　c．速度回路增益是否设置过大；

　　d．速度回路的积分时间常数是否设置过小。

　　② 如果伺服只是在运行过程中发生：

　　a．查看位置回路增益是否设置过大；

　　b．查看定位完成幅值是否设置过小；

　　c．检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。

　　6、ABB伺服电机运行时会出现异常声音及抖动现象

　　维修方法：

　　①查看伺服配线：

　　a．务必使用标准动力电缆、编码器电缆、控制电缆，且电缆有无破损；

　　b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；

　　c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

　　②查看伺服参数：

　　a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

　　b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；

　　c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；

　　b．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

　　③查看机械系统：

　　a．可能连接伺服电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；

　　b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；

　　c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

　　7、ABB机器人伺服电机做方位操控定位不准

　　维修方法：

　　首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和设置的一样，如不一样则检查并修改程序；

　　查看伺服驱动器接收到的脉冲指令数量是否和控制器发出的相同，如不相同则查看控制器电缆；

　　查看伺服指令脉冲形式的设置是否和控制器设置的共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；

　　伺服增益设置太大，试着重新用手动或自动方法调整伺服增益；

　　伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在差错超出允许范围之前进行原点查找操作；

　　机械体系本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备体系间的联轴器部出现偏移等）。