如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）

时间:2019-12-17 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：首先，FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）。老样子铭牌信息要看一下里面我们会看到iA1000 查看编码器型号里面字母是……

首先，fanuc机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。

然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）。老样子铭牌信息要看一下

里面我们会看到αiA1000

查看编码器型号里面字母是I还是A,

如果是A说明是绝对式编码器

如果是下面这种的I系列说明是增量式编码器

解释一下：

I是increase的缩写，A是absolute的缩写。还有另外所有的βi电机的编码器都是绝对的。当然绝对位置编码器可以代替增量位置编码器。反之不行，增量的有累积误差嘛。所以机器人要求精度高，大部分采用的是绝对式编码器。

拆下来看一下基本结构

绝对位置编码器后盖打开后，有极电容如下图（右上角）：

为什么机器人要用绝对式编码器，这个主要是因为掉点后可以保存数据。而增量的编码器需要重新回零。也就是初始化参数。

绝对值编码器（AbsolutePosition），一般由通讯线进行通讯，掉电后精准保持位置信息，等来电后可以继续重新进行计数。一般用于要求非常高，运动精度很高，对位置要求非常高的场合。

这样的编码器是光电码盘的机械位置决定的，不受停电，干扰的影响。绝对式编码器由机械位置决定的每个位置时唯一的，无需记忆，无需找参考点。

绝对编码器光码盘上有很多道光通道刻线，这些都是采用光刻机进行加工，一般光刻线依次以2线，4线、8线、16线等等进行编排，通过读取每道刻线的通暗，获得一组才能够2的零次方的N-1次方的一个位置2进制编码，也就是格雷码。目前很多机器人厂商都在用如多摩川，海德汉类的编码器等。

目前来说绝对式还是主流编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超的光电编码器趋势。

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