ABB机器人维修之更换电机的操作过程

    ABB机器人维修之更换电机一般操作步骤：

　　1.为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。

　　2.然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；

　　3.关闭电源，最好用系统的软关机（以防SMB电池没电）

　　4.拆下电机（注意润滑油，可先放油）

    ABB机器人维修更换电机过程

　　1、 在更换电机前，先备份原有的程序。

　　如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。

　　2、 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。

　　同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。

　　Various—选1符值指令 ：

　　=－在select datatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。

　　设绝对零点指令方法：

　　PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。

　　3. 更换电机前，安川机器人维修，在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。

　　更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；

　　如换二、三轴，将机器人移动到死点；

　　更换完后，安川机器人维修，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，KUKA机器人培训，记下这时的值。

　　将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值）。

　　5.更换完好的电机，

　　6.开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，安川机器人保养，ABB机器人培训，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。