ABB机器人维修之更换伺服电机的过程

　　ABB机器人维修之更换伺服电机的过程：

　　1.为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，机器人示教器维修，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。

　　2.然后将机器人摇至便于吊挂及安装的姿态；

　　3.关闭电源，焊接机器人维修，最好用系统的软关机（以防SMB电池没电）

　　4.拆下电机（注意润滑油，可先放油）

　　5.更换完好的电机，

　　6.开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，机器人维修，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。
                                        

    ABB机器人维修更换马达步骤

    1，在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。

    2，ABB机器人维修，更换新电机。

    3，做新电机的fine calibration

    4，再执行先前的Mov指令

    5,用ReadMotor读下该电机数值a

    6，再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b

    7，机器人维修，把第二次的数值减去第一次的数值b-a=c

    8，把c和calibration offset值相加，机器人伺服马达维修，即可