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库卡机器人“VKCP”，VWKUKA控制屏操作界面按键说明详解
时间:2019-08-26 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：VKCP，VWKUKA控制屏 VW KUKA控制屏（以下称VKCP）是人机接口，用于对机器人控制器VKR C1，进行简单、省力的操纵。VKCP上装有除了总开关之外的、用于操作及绷程的全部元件。由于VKCP具有人机工程学的造型，重量很轻，故亦可作为手提机具使用。VKCP底边上的握把……
“VKCP”，VWKUKA控制屏
VW KUKA控制屏（以下称VKCP）是人机接口，用于对机器人控制器·VKR C1，进行简单、省力的操纵。VKCP上装有除了总开关之外的、用于操作及绷程的全部元件。由于VKCP具有人机工程学的造型，重量很轻，故亦可作为手提机具使用。VKCP底边上的握把及许可开关的排列使左手和右手持工具的人都可以使用它。
VGA彩色图象液晶显示屏用于直观操作及编程动作。如果您已经使用过·Windows”计算机操作系统，您就会找到一些熟悉的元件·根据编程层面的不同，软键占用的情况由图符表·事先准备好的各种宏，帮助您迅速、准确地建立程序。
下面向您介绍VKCP的操作元件及用户界面的概况。
VKCP的操作元件
VKCP的操作元件
紧急关断开关
紧急关断开关是最重要的安全装置·出现危险时按这个红色的敲击式开关，机器人的驱动装置会立即被关断。
在驱动装置能够重新被接通之前·必须将开关解锁。为此请按顺时针方向旋转开关上部，直至听到弹开声为止。这之后必须确认在提示窗中相应的紧急关断提。为此请按“确认”软键。
使用紧急关断开关会产生依照轨迹的停止。
!!在对紧急关断开关解锁之前必须首先排除诱发的起因，以及（必要时）由其造成的结果！
!!在对紧急关断开关解锁之前必须首先排除诱发的起因，以及（必要时）由其造成的结果！
驱动装置开
按这个按键，机器人的驱动装置就被接通。
在大众汽车厂的使用场合此键不具任何功能。
驱动装置关
按这个按键，机器人的驱动装置就被关断。同时电机制动器稍延时地闭合并使各轴保持它们的位置。
在“手动”运行方式位置时，该按键没有作用（请参阅“运行方式选择”）。
驱动装置关会产生馈电式的停止。
运行方式选择
使用该开关可在下列运行方式之间进行转换：
手动运行（点动运行T1或T2）机器入只在许可按键中的一个被按住时才动作。
单步（T1）：在该运行方式中可以通过运行按键、空间鼠标器或后动键（由工作程序控制）使机器人以降低了的速度动作。
单步（T2）：在该运行方式中可以使用编程设定的速度。
外部自动
机器人以一个编程设定的速度处理某个工作程序。
控制通过一台主计算机或一台SPS进行。
若在程序执行中更换操作方式，会产生馈电式的停止。
为了在防护门或防护回路开后的情况下，依然可以操作机器人，且有以下的跨接方法：
·E2跨接防护回路（防护门开后）
·E2+E7跨接机械式安全装置（工艺过程速度）
·E13保有控制电压，跨接防护门和机械式安全装置（可能采用外部自动运行）对于粘结工艺机器人，由于其必要的工艺过程速度，一定得采用E2+E7钥匙开关。
!对于粘结工艺机器人，由于其必要的工艺过程速度，一定得采用E2+E7钥匙开关。
防护门打开时自动运行是不可能的。
这方面有关的信息可在[工作程序的执行、停止及复位】一章中找到。
Escape键（ESC）
使用ESC键可以随时中止一个已经开始的动作·例如打开的InLine表格及荣单也包括在内。
迄今为止所键入打开的表格的数据将不被存储。打开的状态窗则被关闭。
窗口选择键
使用该键可以在工作程序窗、状态窗及信号窗之间进行转换（如果它们被打开了话）。
选定（被激活的）窗口的背景带一定的颜色而突出。
在本手册中，窗口的激活状态亦被称之为“反显设置”。
点动运行-单步（T1）及单步（T2）-后动时必须首先撤按许可按键中的一个，然后撤按·程序后动向前”键。程序运行时，这个后动键必须被按住。
此功能只有在单步（T1）和单步（T2）操作方式下才供使用。
程序停止键
按此键，在自动运行状态下运行的程序会被停下列（被动停止）。
停止的方式按照轨迹，可以在自动运行中确认此信号。
程序启动向前
按该键可以后动选定的工作程序·
只有在驱动装置接通以及不存在紧急关断情况时才能后动。
在手动运行时（单步（T1）或单步（T2）），松开“程序后动向前”键会产生按照轨迹的停止。
点动运行-单步（T1）及单步（T2）-后动时必须首先撤按许可按键中的一个，然后撤按·程序后动向前”键。程序运行时，这个后动键必须被按住。
程序启动向后
按此键时，选定程序的移动指爷将逐步地沿着程序开始的方向进行处理。
机器人将朝原先程序设定轨迹的反方向移动。
此方法将用于圆弧移动辅助点的后续定义等场合。
松开·程序后动反向”键会产生按照轨迹的停止。
此功能只有在单步（T1）和单步（T2）操作方式下才供使用。
回车键
该操作元件相当于您已经了解的、个人计算机键盘上的“输入”键或“回车”键。
使用该键可以结束指爷、确认表格的输入参数等等。
光标键 ←↑↓→
光标键用于
一改变编辑光标的位置以及一在InLine表格和参数表的各区内进行转换。
为此请操作相应的箭头键。运行方式、重复功能及重复幸同个人计算机键盘相似。
空间鼠标器
该操作元件用于手控移动机器人的全部6个轴（自由度）。在移动时，偏转的程度影响机器人的行进速度。
作为另一种选择也可以使用显屏右边的一+状态键。
参阅[手动运行机器人]一章。
荣单键
使用该键可以打开荣单条中的一个荣单（显屏上方）。
用下述方法从本荣单中进行选择：
一使用光标键（个J），这时选定的荣单项用颜色标出，然后按回车键确认或者
一通过（键盘的）数字区键入荣单名称左面的数码。
欲逐一关闭某个荣单请每次操作换码键。
状态键
状态键（显屏左右两侧）用于选择运行选项、接通各种功能及对各种值进行调整。
各种功能通过相应的符号在状态键条中以图解形式给出·参阅2.4节（状态键条）
软键
通过这些操作元件可以选择在软键条（显行屏下方）中显的各种功能。
供选择的各种功能将动态地与不同的要求相适应，这就是说，软键条的外观是变化的。
有关的其它信息可在2.4节（软键条）中找到。
在第二个层面上有标点符号及特殊符号可供使用。
按“SYM”键即可转换到这个层面上。
按一次“SYMn键，相应的标点符号或特殊符号即作为下一个字符写出·欲持续实现其功能时，必须在输入时按住这个键。
使用某些应用程序（例如附加工作程序）时，存在通过各种键组合控制各种功能的可能性（例如“ALT”+“TAB”，“CTRL”+“ESC”，等等）。VKCP上的“ALT”键在如左图所的位置。
“CTRL”键在（键盘的）数字区内。
为了能够使用“CTRL”键，必须把（键盘的）数字区转换到光标控制功能（参阅关于·键盘数字区”的描述）。
在手动运行状态下必需按住其中一个许可按键，否则机器人没有供电、驱动装置的吸持制动器发生动作。
如果松开许可按键时机器人移动，以及驱动装置的制动器动作，会较严重地磨损吸持制动器。
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