ABB机器人驱动器故障引起跟随误差超差报警维修

故障现象：某配套SIEMENSPRIMOS系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后

　　移动机床的Z轴，系统发生“ERR22跟随误差超差”报警。

　　分析与处理过程：数控机床发生跟随误差超过报警，其实质是实际机床不能到达指令的位置。引起这一故障的原因通常是伺服系统故障或机器人机械传动系统的故障。

　　由于机床伺服进给系统为全闭环结构，无法通过脱开机器人电动机与机械部分的连接进行试验。为了确认故障部位，维修时首先在机床断电、松开夹紧机构的情况下，手动转动Z轴丝杠，未发现机械传动系统的异常，初步判定故障是由伺服系统或数控装置不良引起的。

　　为了进一步确定故障部位，维修时在系统接通的情况下，利用手轮少量移动Z轴（移动距离应控制在系统设定的最大允许跟随误差以内，防止出现跟随误差报警），测量Z轴机器人直流驱动器的速度给定电压，经检查发现速度给定有电压输入，其值大小与手轮移动的距离、方向有关。由此可以确认数控装置工作正常，故障是由于ABB机器人伺服驱动器的不良引起的。

　　检查ABB机器人驱动器发现，ABB机器人驱动器本身状态指示灯无报警，基本上可以排除ABB机器人驱动器主回路的故障。考虑到该机床X、Z轴ABB机器人驱动器型号相同，通过逐一交换ABB机器人驱动器的控制板确认故障部位在6RA26**直流ABB机器人驱动器的A2板。

　　根据SIEMENS6RA26**系列ABB机器人直流伺服驱动器的原理图，逐一检查、测量各级信号，最后确认故障原因是由于A2板上的集成电压比较器N7（型号：LM348）不良引起的：更换后，机床恢复正常。

　　机器人伺服驱动器广泛应用于注塑机领域、纺织机械、包装机械、数控机床领域等。