机器人伺服驱动器过流原因

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　　1）机器人伺服驱动器工作中过流，即电机拖动系统在工作过程中出现过流，其原因大致有以下几方面：

　　a.电动机传动机构出现“卡住”现象或遇到冲击负载，电动机工作电流突然增加而出现过流。

　　b.机器人伺服驱动器输出端短路，如输出端连接线发生相互短路，或电动机内部短路、接地（电机绕组烧毁、绕组绝缘劣化、电缆破损而引起的短路）等，机器人伺服驱动器输出端电流大增而出现过流

　　c.机器人伺服驱动器本身工作异常，如逆变桥中同一桥臂的两个逆变器件在交替的工作中出现不正常。

　　如环境温度太高或逆变器元器件老化等原因，使逆变器的参数发生变化，导致在交替过程中，

　　一个器件却还未来得及关断，而另一个器件已经导通，引起同一个桥臂的上、下两个器件“

　　同时导通，使直流电压的两极间处于短路状态，使机器人伺服驱动器内部电流大增而过流。

　　（2）机器人伺服驱动器升速或降速时过流。

　　如果负载的惯性比较大，而机器人伺服驱动器设定升速时间或降速时间太短时，就会引起过流。在升速过程中，如果机器人伺服驱动器工作频率上升太快，电动机的同步转速也迅速上升，而电动机转子的转速因负载惯性比较大而跟不上去，结果就会使升速电流太大，引起机器人伺服驱动器过流保护；在降速过程中，如果机器人伺服驱动器设定降速时间太短，电动机的同步转速迅速下降，而电动机转子因负载的惯性大，电动机转速仍维持较高的状态，这时转子绕组切割磁力线的速度太大而产生过流，

　　引起机器人伺服驱动器过流保护。

　　（3）机器人伺服驱动器一通电或者一开始运行就出现过流。这种过流保护一般是因机器人伺服驱动器内部故障引起的，如果负载正常，机器人伺服驱动器还是出现过流保护，大部分是过流检测电路引起，如电流检测电路、取样电阻或传感器等。