安川机器人伺服驱动维修及伺服系统介绍

    机器人的驱动系统是直接驱使各运动部件动作的机构，对工业机器人的性能和功能影响很大。工业机器人的动作自由度多，运动速度较快，驱动元件本身大多是安装在活动机架（手臂和转台）上的。这些特点要求工业机器人驱动系统的设计必须做到外形小、重量轻、工作平稳可靠。另外，由于工业机器人能任意多点定位，工作程序有能灵活改变，所以在一些比较复杂的机器人中，通常采用伺服系统。

    一..驱动方式     

    机器人关节的驱动方式有液压式，气动式和电机式。 

    二.液压驱动     

    机器人的液压驱动是已有压力的油液作为传递的工作台质。电动机带动油泵输出压力油，将电动机供给的机械能转换成油液的压力能，压力油经过管道及一些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆云佛那个，从而使手臂搜索、升降等运动，将油液的压力能又转换成机械能。  手臂在运动是所能克服的摩擦阻力大小，以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有效工作面积有关，手臂做各种动作的速度决定于流入密封油缸中油液面积的多少。（借助于运动着的压力油的体积变化来传递动力液压传动称为容积式液压传动）

    1. 液压系统的组成  

    ① 油泵：供给液压系统驱动系统压力油，将电动机输出的机械能转换为油液 的压力能，用这压力油驱动整个液压系统的工作。  

    ② 液动机：是压力油驱动运动部件对外工作的部分。手臂作直线运动，液动 机就是手臂伸缩油缸，也有作回转运动的液动机，一般就作油马达，工业机器人维修，回转角度小于360°的液动机，机器人驱动器维修，一般叫回转油缸（或摆动油缸）。  

    ③ 控制调节装置：各种阀类，如单向阀，溢流阀，换向阀，节流阀，调速阀， 减压阀，KUKA机器人维修，顺序阀等。各起一定的作用，使机器人的手臂、手腕、手指等能够完成所要求的运动。  

    ④ 辅助装置：如油箱、滤油器、储能器、管路和管接头以及压力表等。

    2. 液压驱动系统的特点：  

    ① 能得到较大的输出力或力矩  一般得到20～70公斤/厘米2的油液压力是比较方便的，而通常工厂的压缩空气均为4～6公斤/厘米2。因此在活塞面积相同的条件下，液压机械手可比气动机械手负荷大得多。液压机械手搬运重量已达到800公斤以上，而气动机械手一般小于30公斤。  

    ② 液压传动滞后现象小，反应较灵敏，传动平稳。与空气相比，油液的压缩性极小，故传动的滞后现象小，传动平稳。气压传动虽易得到较大速度(1米/秒以上)，但空气粘性比较低，传动冲击较大，不利于精确定位。        

    ③ 输出力和运动速度控制较容易。  输出力和运动速度在一定的油缸结构尺寸下，主要决定于油液的压力和流量，通过调节相应的压力和流量控制阀，能比较方便地控制输出功率。 

    ④ 可达到较高的定位精度          

    目前一般液压机器人，子锐机器人维修，在速度低于100毫米/秒，抓重较轻时，采用适宜的缓 冲措施和定位方式，定位精度可达±1～±0.002毫米，若采用电液伺服系统控制，不仅定位精度高，工业机器人培训，而且可连续任意定位，适用于高速、重负荷的通用机器人。  

    ⑤ 系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能。工作要求越多，对密封装置和配合制动精度的要求就越多。  

    ⑥ 油液的粘度对温度的变化很敏感，当温度升高时，油的粘度即显著降低，油液粘度的变化直接影响液压系统的性能和泄漏量。另外在高温条件下工作时，www.zr-robot.com，必须注意油液着火等危险。