安川机械手常见故障和修理方法

　　1.先动口再动手

　　对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。

　　 2.先外后内

　　应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排除周边的故障因素，KUKA机器人保养，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。

　　3.先机械后电气

　　只有在确定机械零件无故障后，再进行电气方面的检查。检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。

　　4.先静态后动态

　　在设备未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
                              

　　5.先清洁后维修

　　对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。

　　 6.先电源后设备

　　电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。

　　7.先普遍后特殊

　　因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。例如，有一个0.5kW的电动机由于带不动负载，有人以为是负载故障。根据经验，带上加厚手套，顺着电动机旋转方向抓，结果抓住了，这就是电动机本身的问题。

　　8.先外围后内部

　　先不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。

　　9.先直流后交流

　　检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。

　　10.先故障后调试

　　对于调试和故障并存的电气设备，应先排除故障，再进行调试，调试必须在电气线路正常的前提下进行。

　　二、安川机械手检查方法和操作实践

　　1.直观法

　　直观法是根据电器故障的外部表现，通过看、闻、听等手段，检查、判断故障的方法。

　　（1）检查步骤

　　①调查情况：向操作者和故障在场人员询问情况，包括故障外部表现、大致部位、发生故障时环境情况。如有无异常气体、明火、热源是否靠近电器、有无腐蚀性气体侵入、有无漏水，是否有人修理过，修理的内容等。

　　②初步检查：根据调查的情况，看有关电器外部有无损坏，连线有无断路、松动，绝缘有无烧焦，螺旋熔断器的熔断指示器是否跳出，电器有无进水、油垢，开关位置是否正确等。

　　③试车：通过初步检查，确认不会使故障进一步扩大和造成人身、设备事故后，可进一步试车检查，试车中要注意有无严重跳火、异常气味、异常声音等现象，一经发现应立即停车，切断电源。注意检查电器的温升及电器的动作程序是否符合电气设备原理图的要求，从而发现故障部位。

　　（2）检查方法

　　①观察火花：电器的触点在闭合、分断电路或导线线头松动时会产生火花，机器人伺服马达维修，因此可以根据火花的有无、大小等现象来检查电器故障。例如，正常固紧的导线与螺钉间发现有火花时，说明线头松动或接触不良。电器的触点在闭合、分断电路时跳火说明电路通，不跳火说明电路不通。控制电动机的接触器主触点两相有火花、一相无火花时，表明无火花的一相触点接触不良或这一相电路断路；三相中两相的火花比正常大，另一相比正常小，可初步判断为电动机相间短路或接地；三相火花都比正常大，可能是电动机过载或机械部分卡住。在辅助电路中，接触器线圈电路通电后，衔铁不吸合，要分清是电路断路，还是接触器机械部分卡住造成的。可按一下启动按钮，如按钮常开触点闭合位置断开时有轻微的火花，说明电路通路，故障在接触器的机械部分；如触点间无火花，说明电路是断路。

　　②动作程序：电器的动作程序应符合电气说明书和图纸的要求。如某一电路上的电器动作过早、过晚或不动作，说明该电路或电器有故障。

　　另外，还可以根据电器发出的声音、温度、压力、气味等分析判断故障。运用直观法，机器人驱动器维修，不但可以确定简单的故障，还可以把较复杂的故障缩小到较小的范围。

　　2.测量电压法

　　测量电压法是根据电器的供电方式，测量各点的电压值与电流值并与正常值比较。

　　①分阶测量法（图1所示）：当电路中的行程开关SQ和中间继电器的常开触点KA闭合时，按启动按钮SB1，接触器KMl不吸合，说明电路有故障。首先测量A, B两点电压，正常值为380V。然后按启动按钮不放，同时将黑色测试棒接到B点上，红色测试棒接标号依次向前移动，分别测量标号2、11、9、7、5、3、1各点的电压。

　　维修实践中，根据故障的情况也可不必逐点测量，而多跨几个标号测试点，如B与11、B与3等。

　　②分段测量法：触点闭合时各电器之间的导线，通电时其电压降接近于零。而用电器、各类电阻、线圈通电时，其电压降等于或接近于外加电压。根据这一特点，采用分段测量法检查电路故障更为方便，如图2所示，按下按钮SBl时如接触器KM1不吸合，按住按钮SB1不放，先侧A、B两点的电压，电压在380V，而接触器不吸合说明电路有断路之处。

　　③点测法：电气的辅助电路电压为220V且零线接地的电路，可采用点测法来检查电路故障。

　　3.测电阻法