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ABB机器人中什么是工具坐标系？
时间:2017-05-03 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：工具坐标系 工具坐标系将工具中心点设为零位。 它机器人驱动器会由此定义工具的位置和方向。 工具坐标系经常被缩写为 TCPF （Tool Center Point Frame），而工具坐标系中心缩写为 TCPTool Center Point）。 执行程序时，ABB机器人就是将 TCP 移至编程位置。……
工具坐标系
工具坐标系将工具中心点设为零位。 它机器人驱动器会由此定义工具的位置和方向。 工具坐标系经常被缩写为 TCPF （Tool Center Point Frame），而工具坐标系中心缩写为 TCPTool Center Point）。
执行程序时，ABB机器人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果您要更改工具（以及工具坐标系），ABB机器人的移动将随之更改，以便新的 TCP 到达目标。
所有ABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。 这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0 的偏移值。
微动控制ABB机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向机器人驱动器（例如移动锯条时不使其弯曲），工具坐标系就显得非常有用。
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