ABB机器人如何测量工具中心点？

时间:2017-03-27 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：定义工具中心点 TCP 的最简单方式通常是使用预定义方法，详情请参阅定义工具框页 148。如果您使用此方法，则无需写入任何 tframe 数值，因为此方法已提供这些数值。如果您已具有工具的测量值，或出于某些原因想手动测量数值，则这些数值可以输入至工具数据……

　　定义工具中心点 TCP 的最简单方式通常是使用预定义方法，详情请参阅定义工具框页 148。如果您使用此方法，则无需写入任何 tframe 数值，因为此方法已提供这些数值。

　　如果您已具有工具的测量值，或出于某些原因想手动测量数值，则这些数值可以输入至工具数据中。

ABB机器人如何测量工具中心点？

　　X 0 tool0 的 X 轴

　　Y 0 tool0 的 Y 轴

　　Z 0 tool0 的 Z 轴

　　X 1 待定义工具的X 轴

　　Y 1 待定义工具的Y 轴

　　Z 1 待定义工具的Z 轴

　　操作

　　1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

　　2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

　　3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

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