安川机器人JUMP/CALL控制命令的运用

时间:2018-01-09 点击: 来源:互联网作者:匿名

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1.JUMP 命令运用：

(1)JUMP JOB:TEST1 IF IN(14)=OFF 含义：如果输入信号14 为关，则转移至程序TEST1

（2）JUMP JOB:TEST1 UF#(2) 转移至程序TEST1.此种情况下， TEST1通过2 号用户坐标的坐标系来运行。

（3）SET BOOO 1

JUMP B000 IF IN#(1)=ON

如果输入信号的14 号为开的情况下，则转移至程序1.

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2.CALL命令的运用

（1）SET BOOO 1

CALL BOOO IF IN#(14)=ON 若14 号的输入信号为开的情况，调用被称作1 的程序。

（2） CALL IG#(2) 根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0.

3.RET命令的运用

RET IF IN#(12)=off 如果信号12 为off 从被调用程序返回调用程序。

平移命令

4.SFTON命令的运用

（1）SFTON P001 UF#(1)

移动量被设定在p000 上，通过用户坐标系移动。

(2)

从步骤3 到步骤5 的移动量被设定在p000 上，通过用户坐标系移位。

5.MSHIFT命令的运用

功能：在指定坐标系，利用数据2 和数据3 的计算，得出平移量，存入数据1 中，

格式： MSHIFT <数据1> <坐标> <数据2 > <数据3>
安川机器人JUMP/CALL控制命令的运用

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