安川机器人INFORM的命令

1INFORM的概要

1.1 INFORM 的构成
NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类
命令分为以下几种。

输入输出命令	执行输入输出控制的命令	DOUT、 WAIT
控制命令	执行处理和作业控制的命令	JUMP、TIMER
运算命令	使用变量等进行运算的命令	ADD、SET
移动命令	与移动和速度相关的命令	MOVJ、REFP
平移命令	平行移动当前示教位置时使用的命令	SFTON、SFTOF
作业命令	与作业有关的命令	ARCON、WVON
选项命令	与选项功能有关的命令。

 
1.3 命令集
为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集
无关，可执行所有命令。
· 子集
只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
· 标准集/ 扩展集
可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准
集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
* 使用局部变量
* 附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)
1.3.1 命令集的切换
在〔示教条件〕画面切换命令集。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT、 WAIT
控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP、TIMER
运算命令使用变量等进行运算的命令。ADD、SET
移动命令与移动和速度相关的命令。MOVJ、REFP
平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON、SFTOF
作业命令与作业有关的命令。ARCON、WVON
选项命令与选项功能有关的命令。
MOVJ VJ=50.00
1.4 命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
 
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