ABB机器人手臂维修作业时突然死机

时间:2024-11-27 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：在回路检查环节，发现无论是开机还是按下电动机启动按钮，都会触发10012错误提示，这通常是由某些安全保护设施触发的运行回路断开所导致的。这个错误可能与之前提到的20001和10010错误存在某种关联，表明在按下电动机启动按钮后，工作回路处于开路状态，从而……

ABB机器人尤为值得一提的是，在系统中，由于机器人被设计为能够在直线导轨上自由移动，它的自由度得到了进一步的扩展，增加了一个行走自由度。在柔性制造单元中，ABB工业机器人扮演着至关重要的角色，它负责加工机床的物料装卸以及工件在单元内部的搬运工作，极大地提升了生产效率。

关于本次遇到的故障，经过深入分析，确定其主要原因并非由38001错误提示直接引发。在操作系统响应电动机启动指令的过程中，注意到了一条33201错误提示，这表示在从计算机控制器读取轴信息时发生了异常。鉴于经常通过机器人的离线编程接口导入运行程序，不能忽视机器人控制计算机可能遭受病毒侵袭的风险。在进行后续的故障诊断与维修工作时，始终确保机器人操作系统处于稳定且正常的运行状态。控制计算机配备了20M的内存空间，专门用于存储操作系统软件及相关数据，而并未配置硬盘。尝试通过放电清空内存，并重新安装控制软件，但遗憾的是，重启后错误提示依旧，这表明操作系统本身并未出现故障。

在回路检查环节，发现无论是开机还是按下电动机启动按钮，都会触发10012错误提示，这通常是由某些安全保护设施触发的运行回路断开所导致的。这个错误可能与之前提到的20001和10010错误存在某种关联，表明在按下电动机启动按钮后，工作回路处于开路状态，从而导致了机器人的死机现象。

值得注意的是，在正常情况下，机器人在关机前会自动停靠在Home位置。由于本次故障发生时机器人正处于运行状态，它保持了一个工作姿态。在原点信息丢失的情况下，出现20032错误是可以理解的，不应将此错误作为故障诊断和维修的重点。

在驱动板测试过程中，发现按下电动机启动按钮后出现的七条错误提示中，最后三条均为39009错误，这明确指出了驱动单元1、2、6存在问题。

接下来，进行了详细的ABB机器人故障诊断：

- 观察指示灯：通过仔细观察驱动器上的指示灯状态，可以初步判断驱动器的工作状态。例如，如果指示灯闪烁红色，这可能意味着驱动器存在过热或过载的情况。

- 检查驱动器温度：使用红外测温仪对驱动器进行温度检测，如果温度过高，则可能表明驱动器存在过热或内部故障的风险。

- 检查驱动器噪音：异常的噪音往往是驱动器内部部件存在问题的直接反映。

- 检查驱动器输出扭矩：利用扭矩测试仪对驱动器的输出扭矩进行测量，如果扭矩值过低，则可能意味着驱动器内部或电机存在故障。

- 检查驱动器电压：使用电压测试仪对驱动器的电压进行监测，如果电压值过低或过高，这可能表明电源存在故障或驱动器内部存在问题。