MOTOMAN安川MH24机械手维修运行时抖动

时间:2024-11-26 点击: 来源:互联网作者:匿名

简介：减速机结合面的渗漏也是一个常见的故障现象。这主要表现在减速机箱体结合面、轴承端盖处的渗漏油现象。这主要是由于结合面密封垫片或密封胶料涂抹工艺存在纰漏所导致的。检修工艺不当也可能导致此类问题。……

收到了关于安川MH24机器人在运行过程中出现抖动的反馈，且该故障并未触发任何报警信息，导致生产活动无法正常进行。针对此情况，计划前往现场进行全面的故障排查与维修，以期尽快恢复生产。

根据以往处理类似问题的经验，机器人抖动的问题往往与减速机或电机的故障息息相关。为了更准确地定位问题，需要了解安川MH24机器人B轴减速机常见的故障症状。具体来说，这些故障症状包括但不限于以下几点：

安川MH24机器人维修减速机轴承室的磨损是一个常见问题，这主要是由于在安装轴及轴承时，各轴的平行度和同轴度调整不当所导致的。长时间运转过程中，若设备出现偏向力或箱体异常震动，将使得轴和轴承受力不均，进而对轴承室产生磨损。

减速机齿轮轴轴径的磨损也不容忽视。主要磨损部位通常集中在轴头、键槽等位置，这主要是由于运转过程中频繁过载启动或部分零件材质不佳所导致的。

减速机传动轴轴承位的磨损或轴承故障同样是一个重要的问题。不正确的装配会加速轴承的磨损，甚至可能导致轴承断裂或高温咬死等故障。特别是对于不能自动调心类型的轴承，若轴颈或轴承座孔的加工精度不良或安装不当，以及轴的挠度过大，都会造成轴承内、外圈相互倾斜，从而使轴承的工作负荷分布不均，压力集中处将过早发生破坏。

减速机结合面的渗漏也是一个常见的故障现象。这主要表现在减速机箱体结合面、轴承端盖处的渗漏油现象。这主要是由于结合面密封垫片或密封胶料涂抹工艺存在纰漏所导致的。检修工艺不当也可能导致此类问题。例如，在设备检修时，若结合面上的污物清除不彻底，或者是密封胶的选用不对、密封件的方向安装反、不及时更换密封件等，都可能引起漏油现象。

安川MH24机器人维修减速机轮齿的失效也是一个值得关注的问题。常见的轮齿失效形式包括轮齿的折断和齿面的损坏。轮齿折断通常发生在齿根部，因为该部位的弯曲应力最大且存在应力集中现象。而齿面的损坏则可分为齿面的疲劳点蚀、磨粒磨损、胶合和塑性变形等多种形式。

接下来，将进行安川MH24机器人维修减速机故障检查工作。具体步骤如下：

先将对机器人机台进行备份处理，以防止在检修过程中系统数据的丢失。

将机器人各轴单独运行，并观察到B轴整个手腕随着抖动（如图所示）。这一观察结果为后续的诊断提供了重要线索。