FANUC工业机器人手动示教的方法

在示教器中，点击COORD，可选的坐标系有：JOINT（关节坐标）（1）、JGFRM（手动坐标）（13－2）、WORLD（全局坐标）（2）、TOOL（工具坐标）（如3）、USER（工作坐标）（4）。

JOINT（关节坐标）可使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对J1，J2，J3，J4，J5，J6进行旋转。

JGFRM（手动坐标）、WORLD（全局坐标）、USER（工作坐标），在用户自定义坐标系前，这三种坐标位置与方向完全重合。

TOOL（工具坐标）为工业机器人工具坐标系。

1

2

3

4

2．点动机器人

点动机器人的条件：

（1）示教器MODESWITCH模式开关为：T1／T2。

（2）示教器ON／OFF开关为：ON。

（3）在示教器中选择所需要的坐标。

（4）按住示教器【DEADMAN】（任意一个）。

（5）按住示教器【SHIFT】（任意一个）。

以上条件都满足的情况下，机器人维修，按住任意一个运动键（5），就可以点动工业机器人了。

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3．位置状态

POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，机器人维修，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。