工业机器人控制系统的特点和基本要求

工业机器人控制系统的特点和基本要求

工业机器人的控制技术是在传统机械系统控制技术的基础上发展起来的，因此两者之间并无根本的不同，但工业机器人控制系统也有许多特殊之处。

(1)工业机器人有若干个关节，典型工业机器人有5至6个关节，每个关节由一个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。

(2)工业机器人的工作任务是要求操作机的手部进行空间点位运动或连续轨迹运动，安川机器人维修，对工业机器人的运动控制，需要进行复杂的坐标变换运算，以及矩阵函数的逆运算。

(3)工业机器人的数学模型是一个多变量、非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术。

(4)较高级的工业机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，子锐机器人维修，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，安川机器人维修，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。

对工业机器人控制系统的基本要求有如下几个方面。

(1)实现对工业机器人的位姿、速度、加速度等的控制功能，对于连续轨迹运动的工业机器人还必须具有轨迹的规划与控制功能。

(2)方便的人一机交互功能。操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作业指示，使工业机器人具有作业知识的记忆、修正和工作程序的跳转功能。

(3)具有对外部环境（包括作业条件）的检测和感觉功能。为使工业机器人具有对外部状态变化的适应能力，工业机器人应能对诸如视觉、力觉、触觉等有关信息进行检测、识别、判断、理解等功能。在自动生产线中，工业机器人应有与其他设备交换信息，协调工作的能力。

(4)具有诊断、故障监视等功能。