SCARA机器人二维避障的智能控制算法与仿真

SCARA机器人二维避障的智能控制算法与仿真当前，SCARA机器人广泛应用于电子、汽车、塑料、食品等工业领域，其主要职能是完成搬运和装配工作。随着加工工艺的复杂性与精确性不断提升，SCARA机器人在流水线上经常需要与其他工业设备协同作业，难免会出现与障碍物发生碰撞的危险。因此，对工作范围内存在障碍物的SCARA机器人的运动轨迹进行规划便显得尤为重要。

轨迹规划（PathPlanning）是指给定环境的障碍物条件，以及起始点和目标点位置，要求选择一条从起始点到目标点的路径，ABB机器人维修，使SCARA机器人能安全、无碰撞地通过所有的障碍物。这种自主地躲避障碍物并完成作业任务是SCARA机器人研究中的一个重要内容。轨迹规划的实质是预先给定SCARA机器人作业路径上的关节坐标值序列，使其沿预定路径运动。对于四轴机器人而言，关节3的纵向运动与关节4的带夹具运动均具有较强的灵活性，子锐机器人维修，可以根据实际情况用简单的运动指令实时控制以躲避障碍物；而关节1与关节2在水平面内的关联运动在很大程度上决定了SCARA机器人的主要位姿，是障碍物避碰的主导因素。所以，机器人维修，合理规划关节1与关节2在水平面内的关节坐标值序列是实现避障的前提和关键。本文即是针对SCARA机器人的二维避障问题，基于几何学与人工智能学理论，提出了一种智能控制算法并加以仿真验证。