- 广州子锐机器人技术有限公司
- 服务热线：020-82000787(8:30-17:30)
- 联系手机：15889988091(非工作时间)
- 座机：020-82000787
- 传真：020-32887675
- 邮箱：gz@zr-robot.com
- 广州市番禺区东环街金山谷创意八街1号109
- 当前位置：首页 > 机器人资讯 > 工业机器人控制系统：机器人维修的智慧核心
工业机器人控制系统：机器人维修的智慧核心
时间:2025-05-07 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：基于PLC的运动控制 针对基于PLC的运动控制，主要存在两种方式： 第一种方式利用PLC输出端口发出脉冲指令以驱动电机，同时借助通用I/O或计数部件达成机器人伺服电机的闭环位置控制。 第二种方式则是通过PLC外部扩展的位置控制模块实现电机的闭环位置控制。这种方式主要依……
工业机器人控制系统，堪称机器人的大脑，是决定其功能和用途的关键因素。它依据预设程序向驱动系统与执行机构发送指令信号并实施控制。接下来，本文将深入探讨机器人控制系统。
工业机器人的控制系统 ""控制""的目标在于使被控对象按照预期方式运作。实现这一目标的基本前提是熟悉被控对象的特性。具体而言，控制的本质是对驱动器输出力矩的精确掌控。
机器人维修基本工作原理 机器人的工作原理基于示教再现机制。机器人示教器，又名导引示教，即通过人工引导机器人，按实际需求一步步完成动作流程。在此过程中，工业机器人自动记录每个动作的姿态、位置、工艺参数及运动参数，并自动生成连续执行的程序。完成示教后，只需下达启动指令，机器人便能依照示教内容自动完成全部流程。
机器人控制分类 根据是否具备反馈机制，可将机器人控制分为开环控制和闭环控制两类。开环精确控制的前提条件为：准确掌握被控对象模型，且该模型在控制过程中保持不变。
依据期望控制量的不同，机器人控制可分为力控制、位置控制与混合控制三种类型。位置控制进一步细分为单关节位置控制（包括位置反馈、位置速度反馈、位置速度加速度反馈）和多关节位置控制。多关节位置控制又可划分为分解运动控制和集中控制。力控制则包含直接力控制、阻抗控制以及力位混合控制。
机器人维修智能化的控制方式涵盖了模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制以及专家控制等多种形式。
控制系统硬件配置及结构 从电气硬件到软件架构，机器人维修的控制系统涉及众多复杂组件。鉴于机器人控制过程中需处理大量坐标变换与插补运算，同时兼顾低层次实时控制需求，当前市场上大部分机器人控制系统采用分层结构的微型计算机控制系统，通常为两级计算机伺服控制系统。
具体操作流程如下：主控计算机接收工作人员输入的作业指令后，首先解析指令，确定手部运动参数。随后进行运动学、动力学及插补运算，最终得出各机器人关节协调运动参数。这些参数经通信线路传输至伺服控制级，作为各关节伺服控制系统的设定信号。关节上的机器人驱动器将此信号转换为模拟信号后，驱动各关节产生协调运动。
传感器将各关节运动输出信号反馈至伺服控制级计算机，形成局部闭环控制，从而实现对机器人维修空间运动的精确控制。
基于PLC的运动控制 针对基于PLC的运动控制，主要存在两种方式： 第一种方式利用PLC输出端口发出脉冲指令以驱动电机，同时借助通用I/O或计数部件达成机器人伺服电机的闭环位置控制。 第二种方式则是通过PLC外部扩展的位置控制模块实现电机的闭环位置控制。这种方式主要依赖高速脉冲输出进行控制，属于位置控制范畴，通常以点到点的位置控制为主。
免责声明：本网部分文章和信息来源于互联网，本网转载出于传递更多信息和学习之目的。如转载稿涉及版权等问题，请立即联系网站所有人，我们会予以更改或删除相关文章，保证您的权利。
工业机器人维修相关阅读：
扫二维码手机浏览
