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能自我克隆的机械手臂 简直完爆了！
时间:2017-01-05 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：Sami Haddadin 曾做出过疯狂的举动：在机械手臂上安装了一把锋利的刀，将自己手臂放在刀下方，通过编程控制机械臂执行向下刺的动作。自然，这并非是冒失的特技表演。他只是在演示最新设计的压力感应控制方案，当刀接触到肉之后能够立即停止动作。 这款机械手……
Sami Haddadin 曾做出过疯狂的举动：在机械手臂上安装了一把锋利的刀，将自己手臂放在刀下方，通过编程控制机械臂执行向下刺的动作。自然，这并非是冒失的特技表演。他只是在演示最新设计的压力感应控制方案，当刀接触到肉之后能够立即停止动作。
这款机械手臂和公司同名，也叫做 Franka Emika。由于采用力矩调节控制，Franka 相比常规机械手臂拥有更高的灵活性。它能够使用应变式传感器来测量所有 7 个关节上的力道，哪怕再轻微的碰撞都能检测出来。值得对比的是，大多数工业机器人至今仍未配备压力传感能力，这也正是这些机器的危险之处，因为他们只会按照流程进行操作，不过注意到这方面的细节。
力矩调节控制的选决条件之一，就是拥有丰富且详细的机器人动力学模型。弹力、震动、组件之间的摩擦等这些细节都需要反复推敲。这是因为力矩调节控制需要实时的将机器上测量的实际压力数据和从模型中获得参考值进行比较，如果你将模型关闭，那么也意味着你失去控制的权利了。用户可以通过手势和点击触控屏幕来编程 Franka 进行移动，此外还提供了丰富的预编程运动。一旦用户为一台 Franka 创建了编程，还能通过云端将其复制到其他 Franka 上。
在 Haddadin 的未来路线图中，最雄心勃勃的部分莫过于让 Franka 实现自我克隆。在量产初期，80% 的 Franka 生产流程都可以自我完成，而最终目标是在未来达到 100%，Haddadin 坚信这一天迟早会到来。展望未来，Haddadin 设想通过发送容器将 Franka 当作移动机器人工厂开到世界的各个角落。他说道：在容器内部将会是由 Franka 创建 Franka。
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