ABB机器人示教器实体按键程序调试

一、 ABB程序结构说明： ABB机器人程序结构共三层，顺序依次为：程序任务程序模块例行程序 程序任务：包含程序的任务数量，机器人维修保养，多任务系统只应用于少数需求项目，本项目程序任务只有R_BOT1单任务。程序任务是程序结构中的最顶层。 程序模块：1个任务中可包含多个……

　　

　　一、 ABB程序结构说明：

　　ABB机器人程序结构共三层，子锐机器人，顺序依次为：程序任务→程序模块→例行程序

　　程序任务：包含程序的任务数量，多任务系统只应用于少数需求项目，本项目程序任务只有“R_BOT1”单任务。“程序任务”是程序结构中的最顶层。

　　程序模块：1个任务中可包含多个模块。一搬模块类型包含：主程序模块、系统模块、数据模块还有其它辅助功能模块等。

　　例行程序：用于存放与执行命令的地方，例行程序有三种类型：程序、功能、中断。程序为正常顺序执行或被调用执行的程序指令集、功能为功能性指令调用而被执行的程序指令集、中断为外部条件满足时被执行的指令集。

　　每个任务中必需包含1个主程序，主程序名称一般为“main”。

　　程序结构介面可在程序编辑器中如下图所示的三个铵钮中进行切换。

　　二、程序指针：

　　程序指针为程序中下一步即将被执行的指令前的箭头标志，FANUC机器人培训，也称作为“PP”。换言之PP所指示的指令为下一步要被执行的指令。调试程序时PP所指示的位置犹为重要。PP标志图形如下图：

　　黄色箭头所指示的99行为下一步被执行的指令。

　　三、关于程序运行的示教器实体按键：

　　1、程序连接执行键  2、程序停止执行键  3、往上执行1步  4、往下执行1步

　　四、“程序编辑器”下则菜单条功能说明：

　　1、“添加指令”可调出指令菜单，用于添加各种指令来完善程序功能

　　2、“编辑”包含“复制”、“剪切”、“粘贴”等编辑功能

　　3、“调试”用于移动程序指令位置和检查程序等

　　4、“修改位置”用于把当前机械位置更改保存于光标选中的“MOVE”指令内所包括的实质位置数据（对于带功能指令的MOVE指令无效，KUKA机器人培训，如添加了“Offs”功能的MOVE指令。

　　五、调试程序操作：

　　调试铵钮可在“程序编辑器”程序介面下的调试中找到。

　　1、把程序指针移至主程序的第一条指令

　　2、把程序指针移至当前被选中变蓝底白字的指令行

　　3、把程序指针移至当前模块中的某个例程程序

　　4、把光标移向程序指针

　　5、检查程序中是否存在错误

　　六、ABB机器人程序信号表：

　　输出  输入

　　DO10_1Robot_SafePos 安全位置DI10_1DCM_Auto压铸机自动

　　DO10_3EjectPWD   顶针顶出  DI10_2DoorOpen安全门开

　　DO10_4startDCM   启动合模DI10_3Dieopen开模位置

　　DO10_5cycleon  周期运转DI10_4DieClose合模位置

　　DO10_6RobotError错误输出DI10_5LsEjectFWD顶出到位

　　DO10_7qianmopenwu前模喷雾DI10_06jiting压铸机急停

　　DO10_8qianmochuiqi前模吹气DI10_8Check_1产品检测1

　　DO10_9houmopenwu后模喷雾DI10_9Check_2产品检测1

　　DO10_10tuichanpin产品推走DI10_10Check_3产品检测1

　　DO10_11houmochuiqi后模吹气DI10_11Check_4产品检测1

　　DO10_12jiazhua夹爪控制DI10_12DCMYaSheOk压射完成

　　DO10_13QianMoWater前模水路DI10_14start开始按键

　　DO10_14houmowater后模水路DI10_16stop停止按键

　　DO10_16jiting急停输出

　　七、ABB机器人程序说明：

　　1、模块：

　　Module1   模块，存放着主要执行的例行程序、程序数据。

　　2、例行程序：

　　“MainModule”所包含的主要例行程序：
              

    重要位置点：

    程序中的关键点：
                

　　加粗字体所表示的点为更换模具时可能需要校正的位置点。

　　Offs为位置偏移功能指令，此类点为基于上述实际位置数据作偏移得出的临时点，程序中应用有大量以偏移为移动目标的移动指令，此类移动指令不能直接使用“修改位置按钮”来修改位置，而需更改指令内容，此功能指令格式如下：

　　格式例如：“MoveL Offs(pPathDCM,-900,0,0),v3000,fine,Mytool;”

　　意义：以“pPathDCM”为中心，机器人主板维修，以机器人的基坐标X轴负方向偏离900毫米，Y轴偏离0毫米，KUKA机器人保养，Z轴偏离0毫米。

　　注意：当依靠的中心点被改变后，Offs指令内的位置则自动更新，所以如无特殊情况则不需更改Offs内容。

　　4、程序解释：

　　PROC main()

　　rResetAll;初始化程序

　　rCheckHomePos;判断位置回原点程序

　　MoveJ phome,v200,fine,tool1;再次确认回到原点

　　WHILE TRUE DO

　　IF DI10_1DCM_Auto = 1 AND hemoguo = TRUE AND DI10_3DieOpen = 1 AND DI10_2DoorOpen = 1 THEN满足压铸机自动、压射过、门开、模具开所有条件

　　rqujian;取件程序

　　rfangjian;放件程序

　　IF DI10_9Check_1 = 1 AND DI10_9Check_2 = 1AND DI10_10Check_3 = 1 AND DI10_11Check_4 = 1 AND DI10_3Dieopen = 1 AND DI10_2DoorOpen = 1 THEN满足检测站传感器全部on并且门开、模具开

　　    rPenWu;喷雾程序

　　    PulseDO\High\PLength:=2, DO10_10tuichanpin;检测站产品推出

　　ELSE

　　    PulseDO\High\PLength:=20,DO10_6RobotError;异常输出，驱动警报器

　　    TPErase;清屏

　　    TPWrite "chan pin jian ce bu dao";显示产品检测不到

　　    Stop;停止

　　ENDIF

　　    ENDIF

　　    WaitTime 0.1;

　　ENDWHILE

　　    ENDPROC

　　    PROC rResetAll()

　　AccSet 100,100;限制加速度

　　VelSet 100, 7000;限制速度

　　SoftDeact;关闭软伺服

　　ConfJ\On;打开轴监控

　　ConfL\On;打开轴监控

　　Reset DO10_10tuichanpin;复位检测站产品推出信号

　　Reset DO10_16jiting;复位急停输出信号

　　Reset DO10_3EjectPWD;复位不顶出信号

　　Reset DO10_4StartDCM;复位合模信号

　　Reset DO10_6RobotError;复位异常输出信号

　　Reset DO10_7qianmopenwu;复位前模喷雾信号

　　Reset DO10_8qianmochuiqi;复位前模吹气信号

　　Reset DO10_9houmopenwu;复位后模喷雾信号

　　Reset DO10_11houmochuiqi;复位后模吹气信号

　　Reset DO10_12jiazhua;复位夹爪信号

　　Reset DO10_13QianMoWater;复位后模水路信号

　　Reset DO10_14houmowater;复位前模水路信号

　　PulseDO\High\PLength:=2, DO10_10tuichanpin;检测站产品推出

　　hemoguo := FALSE;合模过标志

　　IDelete intno1;压射过标识符中断

　　CONNECT intno1 WITH rCaiji;

　　ISignalDI DI10_12DCMYaSheOK,1,intno1;

　　IDelete intno2;压铸机切手动中断

　　CONNECT intno2 WITH rDCMshoudong;

　　ISignalDI DI10_1DCM_Auto,0,intno2;

　　IDelete intno3;停止按钮中断

　　CONNECT intno3 WITH rstop;

　　ISignalDI DI10_16stop, 0, intno3;

　　IDelete intno5;急停中断

　　CONNECT intno5 WITH rstop;

　　ISignalDI DI10_06jiting, 0, intno5;

　　    ENDPROC