机器人驱动器八种工作方式

1.开环模式

　　输入命令电压控制机器人驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱动器，和有刷电机驱动器的电压模式相同。

　　2.电压模式

　　输入命令电压控制机器人驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动器，和无刷电机驱动器的开环模式相同。

　　3.电流模式（力矩模式）

　　输入命令电压控制机器人驱动器的输出电流（力矩）。驱动器调整负载率以保持命令电流值。如果驱动器可以速度或位置环工作，一般都含有此模式。

　　4.IR补偿模式

　　输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装置电机的速度。机器人驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此模式的精度就比不上闭环速度模式了。

　　5.Hall速度模式

　　输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感器的频率来形成速度闭环。 由于hall传感器的低分辨率，此模式一般不用于低速运动应用。

　　6.编码器速度模式

　　输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率，此模式可用于各种速度的平滑运动控制。

　　7.测速机模式

　　输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式适合很高精度的速度控制。当然，在低速情况下，它也容易受到干扰。

　　8.模拟位置环模式（ANP 模式）

　　输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式（如可调电位器、变压器等）。在此模式下，电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。