安川机器人伺服驱动器维修经验总结

　　安川伺服驱动器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用来控制伺服电机的驱动器，近似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分，一般应用在高精度的定位系统。通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。

　　安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修

　　安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的，机器人驱动模块维修，作用类似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分。安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，机器人驱动模块维修，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流，机器人伺服马达维修，得到相应的直流电。整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。

　　安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式，大多应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端产品。随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。

　　安川伺服驱动器维修经验总结：

　　1、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；

　　(1) 故障原因：无刷电机的相位搞错。

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　(2) 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

　　(3) 故障原因：偏差电位器位置不正确。

　　2、LED灯是绿的，但是电机不动；

　　(1) 故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

　　处理方法：检查+INHIBIT 和 -INHIBIT 端口。

　　(2) 故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

　　处理方法：重新设定。

　　3、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，MOTOMAN机器人培训，无法读出；

　　故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。

　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。

　　4、电机失速；

　　(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法。

　　a. 如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)

　　b. 如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。

　　c. 如使用编码器，安川机器人保养，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

　　d. 如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，工业机器人培训，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　5、当电机转动时，LED灯闪烁；

　　(1) 故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。

　　(2) 故障原因：HALL传感器故障

　　处理方法：当电机转动时检测Hall A， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

　　6、LED灯始终保持红色；

　　故障原因：存在故障。

　　处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

　　7、上电后，驱动器的LED灯不亮；

　　故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。