安川机器人SGDR-SDB350A01BY22伺服驱动器维修

安川机器人伺服驱动器（servo drives）又叫安川伺服控制器、安川伺服放大器，用来控制伺服电机的驱动器，发那科机器人维修，近似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分，一般应用在高精度的定位系统。通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动……

　　安川机器人伺服驱动器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用来控制伺服电机的驱动器，近似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分，一般应用在高精度的定位系统。通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，工业机器人维修，实现高精度的传动系统定位，工业机器人维修，是传动技术的高端产品。

　　安川伺服驱动器工作原理：安川伺服驱动器维修

　　安川伺服驱动器是用来控制伺服电机的，作用类似于变频器驱动交流电机，属于伺服系统的一部分。安川伺服驱动器采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，能实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，机器人伺服马达维修，工业机器人培训，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的三相电进行整流，得到相应的直流电。整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥整流电路。

　　安川伺服驱动器采用位置、速度和力矩三种控制方式，大多应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端产品。随着伺服系统的大规模应用，安川伺服驱动器使用、安川伺服驱动器调试、安川伺服驱动器维修都是比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对安川伺服驱动器进行了技术深层次研究。
                                       

　　安川伺服驱动器维修的常用故障代码：

　　安伺服报警代码     报警名称                主要内容

　　A.00            绝对值数据错误             不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常

　　A.02            参数破坏                   用户常数的“和数校验结果异常

　　A.04            用户常数设定错误           设定的“用户常数”超过设定范围

　　A.10            电流过大                   晶体管电流过大

　　A.30            测出再生异常                生处理回路常

　　A.31             位置偏差脉冲溢出           位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（Cn-1E）”的

　　A.40             出主回路电压常             主回路常

　　A.51             速度过太                   电机的回转速度超出检测电平

　　e.71             超高负荷                   太幅度超过额定转柜运转数秒数土秒

　　A.72             超低负荷                    超过额定转矩连续运转

　　A.80             绝对值编码器错误            绝值编码器一转的脉冲数异常绝对值编码器的三个电源（+5v，电池组内部电

　　A.81             绝对值编码器备份错误        绝对值编码器备份错误容器）都没电了

　　A.82             绝对值编码器和数校验错误     绝对值编码器内存的“和数校验”结果呈常

　　A.83             绝对值编码器电池组错误       绝对值编码器的电池组电压异常

　　A.84             绝对值编码器数据错误         收受的绝对值数据呈常

　　A.85             绝对值编码器超速             绝对值编码器通电源时，转速达400r/min以上

　　A.A1             散热片过热                   伺服单元的散热器过热

　　A.b1             指令输入阅读错误             伺服单元的CPU不能检测指令输入

　　A.C1             伺服失控                    伺服电机（编码器）失控

　　A.C2             测出编码器相位差             编码器的A，B，C三相输出的相位异常

　　A.C3             编码器A相，B相断线           编码器的A相，B相断线

　　A.C4             编码器C相断线                编码器C相断线

    A.F1             电源线缺相                   主电源有一相没连接

　　A.F3             瞬时停电错                   在交流电中，有超过一个电源周期的停电发生

　　CPF00            数字操作器通讯错误-1          通电5秒后，还不能和伺服单元通讯

　　CPF01            数字操作器通讯错误-2          连续发生5次数据通讯不好

　　A.99             无错误显示                   显示正常动作状态

　　安川机器人伺服驱动器维修：

　　1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，机器人电路板维修，发现它全为噪声，无法读出；

    故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）。

　　处理方法：可以用直流电压表检测观察。

　　2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快；

　　（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。

　　处理方法：检测或查出正确的相位。

　　（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

　　处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。

　　处理方法：重新设定。

　　3、电机失速；

　　（1）故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法。

　　a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）b.如使用测速机，将驱动器上的 TACH+和TACH-对调接入。

　　c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

　　d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

　　4、LED灯是绿的，但是电机不动；

　　（1）故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。

　　处理方法：检查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

　　（2）故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。

　　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连。

　　5、上电后，驱动器的LED灯不亮；故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。

　　处理方法：检查并提高供电电压。

　　6、当电机转动时，LED灯闪烁；

　　（1）故障原因：HALL相位错误。

　　处理方法：检查电机相位设定开关（60/120°）是否正确。多数无刷电机都是120°相差。

　　（2）故障原因：HALL传感器故障

　　处理方法：当电机转动时检测Hall A.Hall B，Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

　　7、LED灯始终保持红色；故障原因：存在故障。

　　处理方法：原因：过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

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