安川机器人伺服驱动器维修与故障现象

    安川机器人伺服驱动器维修与故障现象

    （1）重新启动时，一升速就跳闸。这是过电流十分严重的现象。主要原因有：负载短路，MOTOMAN机器人培训，机械部位有卡住;逆变模块损坏;电动机的转矩过小等现象引起。

　　（2）上电就跳，这种现象一般不能复位，主要原因有：模块坏、驱动电路坏、电流检测电路坏。

　　（3）重新启动时并不立即跳闸而是在加速时，主要原因有：加速时间设置太短、电流上限设置太小、转矩补偿（v/f）设定较高。

    1.变频器一启动就跳“oc”

　　分析与维修：打开机盖没有发现任何烧坏的迹象，在线测量igbt（7mbr25nf-0）基本判断没有问题，机器人主板维修，为进一步判断问题，把igbt拆下后测量7个单元的大功率晶体管开通与关闭都很好。在测量上半桥的驱动电路时发现有一路与其他两路有明显区别，经仔细检查发现一只光耦a30输出脚与电源负极短路，更换后三路基本一样。模块装上上电运行一切良好。

　　分析与维修：首先检查逆变模块没有发现问题。其次检查驱动电路也没有异常现象，估计问题不在这一块，可能出在过流信号处理这一部位，将其电路传感器拆掉后上电，显示一切正常，机器人维修保养，故认为传感器已坏，找一新品换上后带负载实验一切正常。

    2、过压

　　过电压报警一般是出现在停机的时候，子锐机器人，其主要原因是减速时间太短或制动电阻及制动单元有问题。

　　变频器在减速时，电动机转子绕组切割旋转磁场的速度加快，转子的电动势和电流增大，使电机处于发电状态，回馈的能量通过逆变环节中与大功率开关管并联的二极管流向直流环节，使直流母线电压升高所致，工业机器人培训，所以我们应该着重检查制动回路，测量放电电阻没有问题，在测量制动管（et191）时发现已击穿，更换后上电运行，且快速停车都没有问题。

    3、欠压

　　欠压也是我们在使用中经常碰到的问题。主要是因为主回路电压太低（220v系列低于200v，380v系列低于400v），主要原因：整流桥某一路损坏或可控硅三路中有工作不正常的都有可能导致欠压故障的出现，机器人保养，其次主回路接触器损坏，导致直流母线电压损耗在充电电阻上面有可能导致欠压。还有就是电压检测电路发生故障而出现欠压问题。

　　变频器的充电回路不是利用可控硅而是靠接触器的吸合来完成充电过程的，因此认为故障可能出在接触器或控制回路以及电源部分，拆掉接触器单独加24v直流电接触器工作正常。继而检查24v直流电源，经仔细检查该电压是经过lm7824稳压管稳压后输出的，测量该稳压管已损坏，找一新品更换后上电工作正常。

　　变频器同样也是通过充电回路，接触器来完成充电过程的，上电时没有发现任何异常现象，估计是加负载时直流回路的电压下降所引起，而直流回路的电压又是通过整流桥全波整流，然后由电容平波后提供的，所以应着重检查整流桥，经测量发现该整流桥有一路桥臂开路，更换新品后问题解决。

    4、过热

　　过热也是一种比较常见的故障，主要原因：周围温度过高，风机堵转，温度传感器性能不良，马达过热。

　　变频器，输出电压相差100v左右。

　　分析与维修：打开机器初步在线检查逆变模块（6mbi50n-0）没发现问题，测量6路驱动电路也没发现故障，将其模块拆下测量发现有一路上桥大功率晶体管不能正常导通和关闭，该模块已经损坏，经确认驱动电路无故障后更换新品后一切正常。