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FANUC发那科机器人M-900iA年度保养教程
时间:2025-12-09 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：发那科机器人M-900iA作为重载型工业机器人，广泛应用于汽车焊接、重物搬运、机床上下料等场景，其年度保养是保障设备长期稳定运行、延长使用寿命的关键环节。……
发那科机器人M-900iA作为重载型工业机器人，广泛应用于汽车焊接、重物搬运、机床上下料等场景，其年度保养是保障设备长期稳定运行、延长使用寿命的关键环节。年度保养不同于日常点检，需对机器人机械结构、电气系统、润滑系统、控制系统等核心部件进行全面检查、清洁、调整及易损件更换，消除潜在故障隐患，确保机器人运动精度、负载能力及安全性能维持在标准范围。本教程将按系统划分保养流程，明确操作要点及标准，为发那科机器人保养作业提供规范指引。
保养前需完成准备工作，保障作业安全与效率。安全准备方面，先执行停机断电流程：关闭机器人控制柜总电源及气源开关，拔下主供电插头，悬挂“保养中禁止操作”标识；将机器人移动至保养姿态——大臂水平、小臂垂直、手腕回零，用专用支架支撑大臂及手腕部位，防止关节意外转动；释放各轴制动器，通过手动操作确认关节无卡滞后方可开始作业。工具与备件准备方面，需备齐扭矩扳手、内六角套装、黄油枪、超声波清洗剂、万用表、绝缘测试仪等工具，以及适配的润滑油、密封件、滤芯、电池、接触器等易损备件，同时准备好保养记录表及M-900iA机器人保养手册。
机械系统保养是年度保养的核心，重点关注关节轴、减速器、机械臂及末端执行器。关节轴保养需拆解各轴端盖，检查密封圈是否老化、破损，若出现渗油或密封失效需立即更换；用超声波清洗剂清洁轴端防尘罩，去除油污及金属碎屑，清洁后涂抹专用密封脂；手动转动关节轴，感受转动阻力是否均匀，用千分表检测轴的径向跳动量，若超过0.05mm需调整轴承预紧度。减速器保养需先排空旧润滑油，打开减速器底部放油口，待旧油完全排出后关闭放油口，从注油口加注发那科指定型号润滑油，加注量以油位观察窗中线为准，加注后启动机器人空转10分钟，确保润滑油充分润滑内部齿轮。
机械臂及末端执行器保养需检查机械臂本体有无变形、裂纹，发那科机器人保养重点查看大臂与小臂连接部位的焊缝；清洁机械臂表面油污及粉尘，对裸露的金属部件涂抹防锈油；末端执行器若为抓手结构，需检查夹爪气缸密封性，用压缩空气吹扫气路接口，更换老化的气管及密封圈；若为焊接枪结构，需清理焊枪喷嘴飞溅物，检查导电嘴磨损情况，更换磨损严重的导电嘴及绝缘套。此外，需检查各机械连接螺栓，用扭矩扳手按保养手册规定扭矩紧固，尤其是底座与地面的固定螺栓、关节轴连接螺栓，防止松动导致运行振动。
润滑系统保养需保障润滑油路通畅及润滑效果。先检查各轴润滑脂注油口，清理注油口防尘帽处的杂质，用黄油枪加注指定型号润滑脂，每个注油口加注时需观察排气孔，直至排出新润滑脂后停止；检查润滑泵油位，若油位低于下限需补充润滑油，同时清洁润滑泵滤网，去除滤网内的杂质；拆解润滑系统分配器，检查内部阀芯是否卡滞，用清洗剂清洗后重新装配，确保润滑油能均匀分配至各润滑点。润滑完成后，启动机器人执行各轴全行程运动5个循环，让润滑油充分覆盖润滑面，运动后检查各轴端盖有无渗油，若有渗油需重新紧固端盖螺栓。
电气系统保养需兼顾供电、通讯及控制模块稳定性。供电系统保养需用万用表测量控制柜输入电压，确保三相电压平衡度不超过5%；检查主供电线路接头，用砂纸清理接头氧化层，重新紧固后涂抹导电膏；拆解电源模块，清洁内部风扇及滤网，检查电容有无鼓包、烧毁，更换损坏的电容及保险丝；用绝缘测试仪检测供电线路绝缘电阻，确保绝缘值不低于1MΩ。通讯系统保养需检查示教器与控制柜的通讯线缆，清理接口针脚氧化层，重新插拔后紧固卡扣；检查机器人与外部设备（如PLC、焊机）的通讯接口，测试通讯信号稳定性，若存在信号干扰需检查屏蔽线缆接地情况。
控制系统保养需保障程序及参数安全，提升运行稳定性。先备份机器人程序及系统参数，通过专用数据线将程序传输至电脑或U盘，同时记录各轴零点位置参数，防止发那科机器人保养过程中参数丢失；更换控制柜内的CMOS电池，电池更换需在通电状态下进行，避免参数清零，更换后重启控制柜验证参数是否正常；清洁控制柜内部灰尘，用压缩空气吹扫主板、CPU模块、I/O模块等，重点清理散热风扇及散热孔，确保散热通畅；检查I/O模块输入输出信号，通过示教器强制信号测试，确保各信号响应准确，更换接触不良的接线端子。
安全系统保养是保障作业安全的关键，需全面检查安全部件性能。检查急停按钮及安全门联锁装置，按下急停按钮后确认机器人立即停机，安全门打开时机器人无法启动，若存在响应延迟需调整联锁开关位置；检查各轴制动器性能，断开制动器电源后，手动推动关节轴，确认轴无自行滑动，通电后制动器能快速吸合；测试机器人碰撞检测功能，在示教模式下轻推机械臂，确认碰撞报警能及时触发，报警后机器人能立即停止运动；检查安全光幕、激光扫描仪等外部安全设备，测试其防护范围及响应灵敏度，确保符合安全标准。
保养完成后需进行全面调试验证，确保设备性能达标。空载调试时，启动机器人执行各轴单独运动及复合运动，观察运动是否平稳，有无异响或卡顿，用振动检测仪测量关节轴振动值，确保不超过4.5mm/s；负载调试时，按机器人额定负载的50%、80%、100%逐步加载，测试各轴运动精度，用激光干涉仪测量重复定位误差，确保不超过±0.05mm；功能测试时，运行典型作业程序，检查末端执行器动作协调性，验证与外部设备的联动是否正常。调试过程中若发现异常，需针对性返工调整，直至所有指标符合标准。
保养档案管理需详细记录保养信息，为后续维护提供依据。发那科机器人保养记录表需填写保养日期、保养人员、各系统保养内容、更换的备件型号及数量、调试数据等信息；将备份的程序及参数、调试报告、保养照片整理归档，存入机器人设备档案；根据保养过程中发现的问题，制定针对性改进措施，如高频磨损部件可缩短更换周期，运行振动较大的轴需加强润滑监测。此外，需根据保养手册及设备运行时长，制定下一年度保养计划，明确保养重点及时间节点。
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