ABB焊接机器人的主要技术指标

　　ABB焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，ABB机器人的通用指标和ABB焊接机器人的专门指标。

　　（1） ABB机器人通用技术指标

　　1） 自由度数 这是反映ABB机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3个自由度数就可以达到ABB机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪 （ 割具或焊钳 ） 的空间姿态。因此，对弧焊和切割ABB机器人至少需要5个自由度，点焊ABB机器人需要6个自由度。

　　2） 负载 指ABB机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割ABB机器人的负载能力为 6 ～ 10kg，点焊ABB机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为 60 ～ 90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为 40 ～ 50kg。

　　3） 工作空间 厂家所给出的工作空间是ABB机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪 （ 或焊钳 ） 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。

　　4） 最大速度 这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，ABB机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪 （ 或焊钳 ） 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接ABB机器人割ABB机器人要视不同的切割方法而定。

　　5） 点到点重复精度 这是ABB机器人性能的最重要指标之一。对点焊ABB机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的 1/2 以下，即+ 1 ～ 2mm 。对弧焊ABB机器人，则应小于焊丝直径的 1/2 ，即 0.2 ～ 0.4mm 。

　　6） 轨迹重复精度 这项指标对弧焊ABB机器人和切割ABB机器人十分重要，但各ABB机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各ABB机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割ABB机器人，轨迹重复精度应小于焊丝直径或割具切孔直径的 1/2 ，一般需要达到 +0.3 ～ 0.5mm 以下。

　　7） 用户内存容量 指ABB机器人控制器内主计算机存储器的容量大小。这反映了ABB机器人能存储示教程序的长度，它关系到能加工工件的复杂程度。即示教点的最大数量。一般用能存储ABB机器人指令的系数和存储总字节 （Byte） 数来表示，也有用最多示教点数来表示。

　　8） 插补功能 对弧焊、切割和点焊ABB机器人，都应具有直线插补和圆弧插补功能。

　　9） 语言转换功能 各厂ABB机器人都有自己的专用语言，但其屏幕显示可由多种语言显示，例如 ASEA ABB机器人可以选择英、德、法、意、西班牙、瑞士等国语言显示。这对方便本国工人操作十分有用。我国国产ABB机器人可用中文显示。

　　10） 自诊断功能 ABB机器人应具有对主要元器件、主要功能模块进行自动检查、故障报警、故障部位显示等功能。这对保证ABB机器人快速维修和进行保障非常重要。因此，自诊断功能是ABB机器人的重要功能，也是评价ABB机器人完善程度的主要指标之一。现在世界上名牌工业ABB机器人都有 30 ～ 50 个自诊断功能项，用指定代码和指示灯方式向使用者显示其诊断结果及报警。

　　11） 自保护及安全保障功能 ABB机器人有自保护及安全保障功能。主要有驱动系统过热自断电保护飞动作超限位自断电保护、弘超逮自断电保护等等，它起到防止ABB机器人伤人活损伤周边设备，在ABB机器人的工作部位装有各类触觉触或接近觉传感器，并能使ABB机器人自动停止工作。

　　（2） ABB焊接机器人专用技术指标

　　1） 可以适用的焊接或切割方法 这对ABB弧焊机器人尤为重要。这实质上反映了ABB机器人控制和驱动系统抗干扰的能力。现在一般ABB弧焊机器人只采用熔化极气体保护焊方法，因为这些焊接方法不需采用高频引弧起焊，ABB机器人控制和驱动系统没有特殊的抗干扰措施，能采用钨极氩弧焊的ABB弧焊机器人是近几年的新产品，它有一套特殊的抗干扰措施。这一点在选用ABB机器人时要加以注意。

　　2） 摆动功能 这对弧焊ABB机器人甚为重要，它关系到弧焊ABB机器人的工艺性能。现在弧焊ABB机器人的摆动功能差别很大，有的ABB机器人只有固定的几种摆动方式，有的ABB机器人只能在 x-y 平面内任意设定摆动方式和参数，最佳的选择是能在空间 （x-y ，z） 范围内任意设定摆动方式和参数。

　　3） 焊接户点示教功能 这是一种在焊接示教时十分有用的功能，即在焊接示教时，先示教焊缝上某一点的位置，然后调整其焊枪或焊钳姿态，在调整姿态时，原示教点的位置完全不变。实际是ABB机器人能自动补偿由于调整姿态所引起的户点位置的变化，确保户点坐标，以方便示教操作者。

　　4） 焊接工艺故障自检和自处理功能 这是指常见的焊接工艺故障，如弧焊的粘丝、断丝、点焊的粘电极等，这些故障发生后，如不及时采取措施，则会发生损坏ABB机器人或报废工件等大事故。因此，ABB机器人必须具有检出这类故障并实时自动停车报警的功能；

　　5） 引弧和收弧功能 为确保焊接质量，需要改变参数。在ABB机器人焊接中，在示教时应能设定和修改，这是弧焊ABB机器人必不可少的功能。

　　选择和购买焊接ABB机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用ABB机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。