ＡＢＢ码垛机器人７大问题解决对策

ＡＢＢ码垛机器人７大问题：

　　１、码垛能力有限

　　２、适应能力有待提高

　　３、可靠性、稳定性需提高。

　　４、智能化程度有限。

　　５、机器视觉技术需不断完善。

　　６、成本高、品种繁多。

　　７、微型、高负载型码垛机器人的研发有待提高，码垛机器人的应用范围有待拓宽。

　　为了很好地解决以上问题，解除限制码垛机器人产业发展的因素，可以从以下几 方面加强探索和研究：

　　1）采用优化设计的模块化、可重构化机械结构。取消并联平行四边形的机构形式， 采用集成式模块化关节驱动系统，将伺服电机、减速器、检测系统三位一体化， 简化机器人本体结构。探索新的高强度轻质材料或复合材料，进一步提高ＡＢＢ机器人 的耐受性、负载和自重比。重视产品零部件和辅助材料质量，如轴承和润滑油， 努力提高零部件及配套件的设计、制造精度，从而提高ＡＢＢ机器人整体运动动作的精 准性、可靠性。开发多功能末端执行器，不需更换零部件，便可实现对箱类、盒类、 袋类、桶类包装件以及托盘的操作。将机器人本体安装在滑轨上，可进一步提高ＡＢＢ机器人的工作空间。

　　2）研究开放式、模块化控制系统，重点是基于PC的开放型控制器，实现机器人控 制的标准化、网络化。开发模块化、层次化、网络化的开放型控制器软件体系， 提高在线编程的可操作性，重点研究离线编程的实用化，实现ＡＢＢ机器人的监控、故障 诊断、安全维护以及网络通讯等功能，从而提高ＡＢＢ机器人工作的可靠性和稳定性。

　　3）采用视觉、力觉、触觉、温湿度传感器等多传感器融合技术，对目标对象和周 围环境进行建模和决策控制，可实现机器人对不同类型、不同重量包装件或包装 物的识别，测量三维参数，精确确定其实际位姿，检测产品和包装外观缺陷，并对 后续操作做出判断和决策，如计算码垛模式，末端执行器采用何种执行方式、吸 持（或夹持）力度等。

　　4）开发或优化控制算法、视觉系统图像处理算法以及软件算法，提高机器视觉硬 件技术水平，缩短机器人反应、处理、动作的时间，提高运动速度和工作效率。

　　5）为了提高生产微小型产品，如糖果、药品等食品、医药企业的包装码垛能力， 并联机器人是未来发展的方向，重点研究如何优化设计每个零部件的结构尺寸以 获得最大速度。并联码垛机器人与串联码垛机器人的多机器人串/并联工作布局， 可以实现包装码垛高速化。

　　6）构建模块化、通用化、标准化、系列化的ABB机器人硬件体系和软件体系，可大大 降低机器人设计、制造、操作、编程、维护保养的费用；制定物流包装码垛行业 标准和相应政策，探索发展模式，规范化运作；政府鼓励企业生产和应用机器人， 针对危险恶劣的工作环境，强制使用码垛机器人，可大大增加码垛机器人生产和 应用的需求。