工业机器人安全分析的步骤

工业机器人安全分析可按下述步骤进行：
 
　　a）对于考虑到的（包括估计需要出、入或接近危险区）应用，确定所要求的任务，即：机器人或机器人系统的用途是什么；是否需要操作、示教人员或其他相关人员出入安全防护空间，是否频繁出入；都去做什么；是否会产生可预料的误用（如意外的启动等）。
 
　　b）识别（包括与每项任务有关的故障和失效方式等）危险源，即识别由于机器人的运动以及为完成作业所需的操作中会发生什么样的故障或失效，以及潜在的各种危险是什么。
 
　　c）进行风险评价，确定属于哪类风险。
 
　　d）根据风险评价，确定降低风险的对策。
 
　　e）根据机器人及其系统的用途，采取一定的具体安全防护措施。
 
　　f）评估是否达到了可接受的系统安全水平，确定安全等级。
 
　　3.2识别危险源
 
　　识别可能由机器人系统本身或外围设备产生或由于人与机器人系统相互干扰而产生的危险或危险状态，使在进行机器人及其系统设计，和进行风险评价时，便于危险分析。
 
　　识别危险时，应从整套装备的各个方面来进行考虑：
 
　　a）设备方面：机器人，安全防护设施，外围设备；
 
　　b）设备的构建和安装：设备之间的端点，安装的稳定性，定位的位置；
 
c）相互关系方面：机器人系统本身，机器人系统与其他相关设备之间，人与机器人系统相互交叉干涉而形成的危险。
 
 
 
3、工业机器人几种不同的危险源引起的危险
 
　　1、设施失效或产生故障引起的危险
 
　　a）安全保护设施的移动或拆卸——如隔栏、现场传感装置、光幕等的移动或拆卸而造成的危险；控制电路、器件或部件的拆卸而造成的危险。
 
　　b）动力源或配电系统失效或故障——如掉电、突然短路、断路等。
 
　　c）控制电路、装置或元器件失效或发生故障。
 
　　2机械部件运动引起的危险
 
　　a）机器人部件运动——如大臂回转、俯仰、小臂弯曲、手腕旋转等引起的挤压、撞击和夹住，夹住工件的脱落、抛射。
 
　　b）与机器人系统的其他部件或工作区内其他设备相连部件运动引起的挤压、撞击和夹住，或工作台上夹具所夹持工件的脱落、抛射形成刺伤、扎伤，或末端执行器如喷枪、高压水切割枪的喷射，焊炬焊接时熔渣的飞溅等。
 
　　3储能和动力源引起的危险
 
　　a）在机器人系统或外围设备的运动部件中弹性元件能量的积累引起元件的损坏而形成的危险。
 
　　b）在电力传输或流体的动力部件中形成的危险，如触电、静电、短路，液体或气体压力超过额定值而使运动部件加速、减速形成意外伤害。
 
　　4危险气体、材料或条件
 
　　a）易燃、易爆环境，如机器人用于喷漆、搬运炸药；
 
　　b）腐蚀或侵蚀，如接触各类酸、碱等腐蚀性液体；
 
　　c）放射性环境，如在辐射环境中应用机器人进行各种作业，采用激光工具切割的作业；
 
　　d）极高温或极低温环境，如在高温炉边进行搬运作业，由热辐射引起燃烧或烫伤