点焊机器人的故障及其造成的原因预测

　　1、故障现象：

　　机器人带负载和不带负载时，6轴均出现过载现象，无法工作。

　　2、故障原因初步预测：

　　⑴ 电气原因

　　① 电机损坏

　　② 电机抱闸抱死

　　⑵ 机械原因

　　① 小臂部分传动卡死

　　② 手腕部分传动卡死：6轴减速器出现故障、齿轮出现故障。

　　3、处理方法：

　　⑴ 电气原因

　　① 电机损坏

　　②电机抱闸抱死

　　电气组人员先将4、6轴电缆进行对调，发现4轴电机出现过载，所以排除

　　线路和抱闸出现问题；后将手腕轴承杯B处的直齿轮拆下，发现6轴电机可以驱动，所以排除电机出现损坏的可能。

　　⑵ 机械原因

　　① 小臂部分传动卡死

　　为了缩小出现故障部分的范围，上午将手腕部分轴承杯B处的直齿轮拆下，然后驱动电机，结果电机正常转动；再将直齿轮装上，电机又无法驱动。说明小臂至手腕部分的机械传动系统没有问题，故障范围缩小至手腕部分两对弧伞齿和一对6轴直齿轮及相应部件可能存在问题，排除小臂部分出现故障的可能性。

　　② 手腕部分传动卡死

　　为了分析原因而不影响生产，准备下午将另一台机器人手腕拆下替换在003号机器人上，然后对手腕体进一步拆卸分析，一部分人到瑞利进行手腕体的拆卸。

　　王老到三焊现场指导解决问题：他确认是润滑油脂太多产生的阻力而致使手腕无法正常工作，所以安排暂未更换手腕，并对手腕部分进行拆卸检查。

　　先是将6轴减速器拆下，直接用手转动减速器上的弧齿轮，未发现异常现象，所以减速器没有问题。运行时6轴仍然过载，后将轴承杯B处的直齿轮拆下即可转动，结合上午的分析结果，问题出现在一对6轴直齿轮间。

　　清理掉轴承杯A、B处转动挤出来的油污和6轴减速器处的油污，再装上直齿轮，此时驱动电机6轴正常运转；空运行3至5分钟后再将手腕连接体6轴减速器处挤出来的油污清理干净，只保留少量润滑脂，装上6轴减速器，6轴可运转。

　　4、故障原因：

　　初步断定为加油不当，但由于机器人带焊钳正常运行时过载率为20%左右，但是6轴的最大过载率为115%，润滑脂是不会产生如此大的阻力，因此具体原因尚不明确。

　　5、杂质产生原因：

　　A、装配现场恶劣，装配时带入杂质

　　B、 传动件工作时，摩擦产生杂质

　　C、润滑脂工作中产生化学反应，生产杂质

　　D、维护保养时不慎进入杂质