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KUKA机器人工具重量“学习”
时间:2017-01-17 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介:如果首次校正后,机器人装上重的工具或工件,增加的负荷使工具学习的数据增加。 机器人必须重新校正,[正常的冲击或电机移位],首次校正重新计算的工具学习的数 据能使用,[更多的信息在带负荷用工具学习的数据量校正章节下]。当使用不同 的工具和有效负荷时……
如果首次校正后,KUKA机器人装上重的工具或工件,增加的负荷使工具‘学习’的数据增加。 KUKA机器人必须重新校正,[正常的冲击或电机移位],首次校正重新计算的工具‘学习’的数 据能使用,[更多的信息在“带负荷用工具‘学习’的数据量校正”章节下]。当使用不同 的工具和有效负荷时,不变换工具能按顺序重新计算校正,所有的工具和有效负荷必须工 具重量“学习”。
如果KUKA机器人必须带辅助负载,为了使KUKA机器人在首次带相应的工具或工件校正后能带合适的 工具或负载。在随后的校正程序中,机器人根据不同负载,“学习”不同的校正原理。
这个功能仅仅在测试“T1”运行方式时有效。如果选择这个功能时,设置不同的运行方式, 将产生相应的错误信息
KUKA机器人校正准备的描述见1.3.3章节,选择菜单“带负载修正”下的子菜单“工具重量“学习
选择一个工具的输入窗口打开如下:
用KUKA机器人显示屏右边的状态键选择工具号
按下显示屏底部的软键“工具正确”,以便输入这个工具数据。一个窗口打开,选择 这个工具仍没有“学习”时,对于所有的负载,选择所有的轴都是可用的。在这选 择需要校正的轴号。
按下软键”学习”时,选中突出颜色显示的轴校正。出现“需要起动键”窗口信息。
按下KCP背后的使能开关时,然后按“程序启动向前键”[显示屏的左边],两键同时保持按 下。机器人的轴在程序控制下从“+”向移动。当电子检测探头发现到达检测刻槽的底 部时,校准程序将停止。校正完的值被保存,校正完的轴离开窗口。
当KUKA机器人顺利的确定法兰上工具或工件合适的数据时,如下窗口打开,显示不带负载校正的 补偿的增量和度数。
按下软键“0K”保存校正值,以便选择校正下一个轴。已经学习好重量的轴从视窗离 '1开。如果所有的轴工具重量“学习”完成后,“不需要工具重量“学习””信息出现在视窗。
按下软键“0K”保存校正值,以便选择校正下一个轴。已经学习好重量的轴从视窗离 '1开。如果所有的轴工具重量“学习”完成后,“不需要工具重量“学习””信息出现在视窗。
如果要删除数据,按软键“删除”。打开一个窗口,窗口显示选择的要删除数据的轴。 以前选的工具号仍有效。用箭头键选择学习好的需要删除的轴,按下软键“删除”。如果没有更多的需要删除, 视窗出现“没有数据需要删除”。
仅仅首次校正的值不同,碰撞或电机复位后,学习工具保留的值有效。
如果在学习过程开始时,首次校正还没有执行,首先必须执行此操作。此操作的前提是 必须在对话窗口打开自动程序。
每个轴校正完后,记得旋紧测量头上的保护帽,不要漏开以免异物进入,损坏灵敏的测量装置,花费昂贵的维修费用。
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