工业机器人-点焊机器人故障分析与处理

　　点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。使用点焊机器人最多领域应当属汽车车身的自动装配车间。而出现故障避免带来重大的损失又如何处理呢？下面介绍示例分析下点焊机器人故障的处理方法。

 

　　1、故障现象：

 

　　机器人失控，焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动，导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。

 

　　2、故障原因初步预测：

 

　　① 末端法兰或减速器损坏。

 

　　② 末端法兰M14螺钉松动或折断。

 

　　③ 末端法兰处密封圈S132（128*2.65）损坏。

 

　　3、处理方法：

 

　　① 末端法兰或减速器损坏。

 

　　查看末端法兰和减速器外部，未发现有裂纹等异常现象；由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉，所以将焊钳拆下，但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。

 

　　② 末端法兰M14螺钉松动或折断。

 

　　用力矩扳手拧紧螺钉，有部分松动。

 

　　③ 末端法兰处密封圈S132（128*2.65）损坏。

 

　　拧下螺钉M14，未发现有折断现象；轻缓取下末端法兰，发现密封圈有一段不在密封槽内，且密封圈有损坏。已将密封圈S132（128*2.65）更换。

 

　　4、故障原因：

 

　　初步断定为机器人失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动，产生间隙，继续运动后使密封圈损坏，从而导致漏油。

 

　　5、试验结果：

 

　　将机器人焊钳安装好后，对机器人6轴进行了带载运动试验，6轴运动正常，无异常声响、渗漏。

 

　　点焊机器人最先大规模使用的区域将会出如今发达地区。随着产业转移的进行，发达地区的制造业需要提升。基於工人成本不断增长的现实，点焊机器人的应用成为最好替代方式。未来我国点焊机器人的大范围应用将会集中在广东、江苏、上海、北京等地，其点焊机器人拥有量将占全国一半以上。日益增长的点焊机器人市场以及巨大的市场潜力吸引世界着名机器人生产厂家的目光。当前，我国进口的点焊机器人主要来自日本，但是随着诸如“机器人”类似的具有自有知识产权的企业不断出现，越来越多的点焊机器人将会由中国制造。