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发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解
时间:2019-12-30 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：KAREL程序支持功能的添加 之前都是使用ShiftFWD的方式执行手动执行PC程序，但如果想实现类似于TP程序后台逻辑一样的功能，则需要使用KAREL程序支持功能。使用KAREL程序支持功能，需要添加额外的软件包J971，即KARELUseSprtFCTN这个功能选项包，只有当添加了……
KAREL程序支持功能的添加
之前都是使用ShiftFWD的方式执行手动执行PC程序，但如果想实现类似于TP程序后台逻辑一样的功能，则需要使用KAREL程序支持功能。使用KAREL程序支持功能，需要添加额外的软件包J971，即KARELUseSprtFCTN这个功能选项包，只有当添加了该功能后，才能在设置选项中出现KAREL设置选项。
KAREL程序设置
接下来就来对KAREL设置界面做一个简单的介绍，KAREL程序设置功能可以同时实现至多30个PC程序的管理。
“程序”这一列可通过F4按键选择所需要绑定控制的PC程序名，在绑定之后，可以通过F2按键选择执行还是强制终止。
选中“方法”列后，可通过F4选择手动执行，或者F5自动执行PC程序，若选择自动执行方式，当重启Mate柜之后该设置生效，这样每当机器人重启后，所绑定的PC程序就会在后台自动运行，有点类似于后台逻辑功能，一个功能更强大的嵌入PLC就实现了。
在状态栏可以看到当前PC程序的执行状态，主要有两种状态，分别是运行中和终止；
而“注释“显示的是在KL程序中%COMMENT后面所备注的内容，最多可以设置16字母的字符串，通常情况下设置的是程序的版本信息，其中第一位是重大重构版本号，第二位是重大功能改进，第三位是小升级或者BUG修复，而后面的则是日期版本，这样书写也有利于程序的管理。
KAREL详细设置
跟TP程序一样，也可以通过F3详细对PC程序进行设置，详细说明如下：
程序栏显示的是当前所设置的PC程序名，不可修改；
编号是所绑定的PC程序编号；
停止时报警是指当PC程序停止或者退出时报警，通常情况下可以不使用该选项；
启动设置则是用来设定工业机器人重启后对当前PC程序的处理方式，其中重新执行则是从PC程序的第一行开始执行，而继续执行则是指从上次所中断的位置继续执行，对于后者在使用时一定要注意，避免意外发生；
启动DI、终止DI和状态这三个选项在默认情况下都是停用状态，若开启后就可以通过数字DI信号控制当前PC程序的运行及状态查询。若要对该数字DI进行设置，则需先将功能设置为停用才可以进行设置，设置完毕重启后才有效。
第六项的状态是通过两个数字DO信号来传递当前PC程序的工作状态。
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