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MOTOMAN安川机器人YR-HP6-A00安装方法
时间:2019-08-16 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的固定和地基能够承受机器人加减速时的动载荷以及机器人和夹具的静态重量。请按照表1 急停时机器人的最大动载荷、表2 加减速时的最大动载荷对机器人地基进行设计和施工。另外，机器人的安装面不平……
机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的固定和地基能够承受机器人加减速时的动载荷以及机器人和夹具的静态重量。请按照“表1 急停时机器人的最大动载荷”、“表2 加减速时的最大动载荷”对机器人地基进行设计和施工。另外，机器人的安装面不平整时，有可能发生机器人变形，性能受影响。机器人安装的平面度，请确保在0.5mm以下。
基座的固定，按照3.2.1 中的方法进行。
表1 发生急停时机器人的最大动载荷
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水平面回转时最大扭矩
(S 轴动作方向)
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2000N ? m
(204kgf? m)
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垂直面回转时最大扭矩
(LU 轴动作方向)
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3500N ? m
(357kgf? m)
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表2 加减速时的最大动载荷
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加减速时水平面回转时最大扭矩
(S 轴动作方向)
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450N ? m
(46kgf ? m)
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加减速时垂直面回转时最大扭矩
(LU 轴动作方向)
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1300N ? m
(132kgf ? m)
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安装举例
首先把底板固定在地面上，底板必须具有足够的强度和刚度，我们推荐底板的厚度应为40mm以上，选用M16以上的地角螺栓把底板固定在地面上。
机器人的底座应通过其上四个安装孔用M16六角螺栓（推荐长度为50mm）牢固地固定在底板上，为使六角螺栓和地角螺栓在设备运行中不发生松动，请按“图5 机器人安装举例”的方法充分固定。
图5 机器人安装举例
3.3 安装方式
MOTOMAN-HP机6器人可以采用地面安装、壁挂安装和倒挂安装三种方式。壁挂安装、倒挂安装与地面安装有以下三点不同：
☆ S 轴回转范围
☆ 机器人底座固定
☆ 防坠落处理
图6 防坠落方法
注意：选择壁挂和倒挂形式安装时，请在订货时预先声明。现场设置壁挂和倒挂的施工，请务必向我公司咨询并在我公司的指导下完成。
3.3.1 S 轴回转范围
壁挂式安装的机器人，S 轴动作范围为±30°。 ( 出厂前进行修改)
3.3.2 机器人底座的固定
壁挂和倒挂形式安装时，机器人底座必须使用4 个M16内六角螺栓（GB3089.1-82、性能等级12.9 ）用 206N ? m 力矩扭紧固定。
3.3.3 防坠落处理
壁挂和倒挂形式安装时，为预防万一，在机器人底座上要安装防坠落保险装置。其方法请参照图6。
图6 防坠落方法
注意：选择壁挂和倒挂形式安装时，请在订货时预先声明。现场设置壁挂和倒挂的施工，请务必向我公司咨询并在我公司的指导下完成。
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