安川motoman机器人mh110齿轮箱润滑保养

　　定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，安川MOTOMAN机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下：

　　子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　在这里具体描述如何更换电池和润滑油。

　　更换电池

　　安川MOTOMAN机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

　　1、更换控制器主板上的电池

　　程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：

　　（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。

　　（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。

　　（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

　　（4）装上新电池，插好接头

　　2、更换机器人本体上的电池

　　机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。

　　具体步骤如下：

　　（1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。

　　（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

　　（3）换上新电池（推荐使用FANUC 原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。

　　（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

　　更换润滑油

　　机器人每工作三年或工作10000 小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6 轴减速器润滑油和J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000 等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

　　子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　1、更换减速器和齿轮盒润滑油，具体步骤如下：

　　（1）机器人关电。

　　（2）拔掉出油口塞子。

　　（3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

　　（4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

　　（5）把出油口的塞子重新装好。

　　注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：

　　（1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

　　（2）使用手动油枪缓慢加入。

　　（3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2 以内，流量必须控制在 15/ss 以内。

　　（4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

　　（5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

　　（6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

　　2、更换平衡块轴承润滑油，操作步骤：

　　直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。

　　控制器结构

　　子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　1、MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU 控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。

　　2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。

　　3、 I/O BOARD：FANUC 输入/输出单元，使用该部件后，可以选择多种不同的输入/输出类型。这些输入/输出连接到FANUC 输入/输出连接器。

　　4、E-STOP UNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。

　　5、PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC 电源转换成不同大小的DC 电源。

　　6、TEACH PENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。

　　7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程，以及手制动。

　　8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。

　　9、 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC 电压。

　　10、FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。

　　11、BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。

　　12、DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。

　　控制器故障诊断

　　1、错误分类概述

　　（1）错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。

　　（2）每一次故障诊断前都要进行错误分类。

　　（3）识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。

　　（4）每一类错误在机器人操作中都同等严重。

　　（5）错误类型分为：

　　a、第一类错误

　　b、第二类错误

　　c、第三类错误

　　d、第四类错误

　　2、第一类错误慨述

　　（1）症状

　　a 、控制器死机

　　b 、示教盒屏幕空白

　　（2）潜在的原因

　　a、控制器 AC 电源存在问题

　　b、断开器的问题

　　c、变压器的问题

　　d、控制器 DC 电源线路的问题

　　e、电缆线问题

　　g、示教盒/缆线问题

　　f、电源供给单元损坏

　　h、电源供给单元保险丝熔断

　　i、 开/关电路的问题

　　j、面板电路板保险丝

　　3、第二类错误概述

　　（1）症状

　　子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　a示教盒锁死，没反应

　　（2）潜在的原因

　　a 、软件故障

　　b 、主板的问题

　　---u CPU 模块，连同DRAM

　　---u FROM/SRAM 模块

　　c 、示教盒/缆线/ISB 单元的问题

　　d、 PSU 或者底板（激活信号）的问题

　　e、辅助轴控制卡的问题

　　4、第三类错误概述

　　（1）症状

　　a、错误指示灯亮

　　b、KM1 和KM2 关闭，因此伺服没有电源

　　c、 屏幕上显示诊断信息

　　（2）潜在的原因

　　a、伺服放大器的问题

　　b、马达/SPC 的问题

　　c 、编码器/制动模块的问题

　　d 、紧急停止线路的问题

　　e 、紧急停止线路板的问题

　　f、紧急停止单元，连带 KM1 和KM2 的问题

　　g、 面板电路板的问题

　　h 、缆线问题

　　4、第四类错误概述

　　（1）症状

　　a 、机器人只能在手动模式下工作

　　b 、能够从示教盒运行程序

　　（2）可能的原因

　　a、通讯或输入/输出的问题

　　ü 与 PLC 之间没有通信

　　ü 行程开关等损坏

　　b、不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。安川直流伺服电机换向器的维护和保养

　　安川直流伺服电机换向器表面应保持光洁，不得有机械损伤和火花灼痕。如有轻微灼痕时，可用0号砂纸在低速旋转的安川直流伺服电机换向器表面仔细研磨。如安川直流伺服电机换向器表面出现严重的灼痕或粗糙不平、表面不圆或有局部凸凹等现象时，则应拆下重新进行车削加工。车削完毕后，应将片间云母槽中的云母片下刻lmm左右，并清除安川直流伺服电机换向器表面的金属屑及毛刺等，最后用压缩空气将整个电枢表面吹扫干净，再进行装配。

　　安川直流伺服电机换向器在负载作用下长期运行后，表面会产生一层坚硬的深褐色薄膜，这层薄膜能够保护安川直流伺服电机换向器表面不受磨损，因此要保护好这层薄膜。