安川机器人维修，安川机器人命令集合

时间:2018-01-02 点击: 来源:互联网作者:匿名

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1INFORM的概要

1.1 INFORM 的构成

NX100使用的机器人语言称为INFORM III。

INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。

命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。

附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
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命令的种类

命令分为以下几种。

输入输出命令执行输入输出控制的命令 DOUT、 WAIT

控制命令执行处理和作业控制的命令 JUMP、TIMER

运算命令使用变量等进行运算的命令 ADD、SET

移动命令与移动和速度相关的命令 MOVJ、REFP

平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令 SFTON、SFTOF

作业命令与作业有关的命令 ARCON、WVON

选项命令与选项功能有关的命令。

命令集

为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。

子集

只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。

标准集/ 扩展集

可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。

使用局部变量

附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)

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