fanuc机器人手动示教机器人

　　1.示教模式（见表1，图1）

　　表1

　　关节坐标示教（Joint）     　通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教


　
　　直角坐标示教（XYZ）       沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：
 
                                                    1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系

　　                                             2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系
　　
　　工具坐标示教（Tool）       沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系







设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

　　屏幕显示                            JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT


　　
　　状态指示灯                        JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

　　

　　2.设置示教速度

　　按TP上的示教速度键进行设置。

　　示教速度键                         　　VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
 
　　                                                   VFINE到5%之间，每按一下，改变1%

　                                                       5%到100%之间，每按一下，改变5%

　

　　SHIFT键+示教速度键                 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
　
　　注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。

　　3.示教

　　（1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON

　　（２）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

　　注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。