NUCF-200iB七轴点焊FANUC机器人故障SERVO-062的维修

　　随着社会的不断发展，工业机器人已广泛应用于工业生产中。将工业机器人引入生产流程的制造商，可以降低运营成本、提升产品质量和一致性、改善员工工作条件、扩大产量、增强制造柔性、减少原料浪费、提高良品率等。改革开放以来，越来越多的进口工业机器人投入到了我国的工业生产中，随着时间的推移，工业机器人维修的问题就显得至关重要。国内对工业机器人维修的技术匮乏，只能依赖国外工业机器人供应商，然而存在售后服务不到位，返修周期长，维修成本高的现象，制约了发展。中山金顺人用敏锐的眼光，发现了其中的商机，于是决定拓展工业机器人示教器的维修服务。组织几位工程师潜心投入到工业机器人示教器维修的研究，经过几年的努力，掌握了国、内外各品牌工业机器人示教器的维修技术要领。并投入资金配备了各品牌的易损配件，大大缩短了维修的周期和降低了维修成本，真正做到“一站式”的贴心服务，从根本上解决了客户之忧，赢得了客户良好的口碑。

 

　　NUCF-200iB七轴点焊FANUC机器人控制器断电检修后，对控制器送电，FANUC机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，FANUC机器人仍然报伺服故障。

 

　　故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：

 

　　①FANUC机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。

 

　　②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与FANUC机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。

 

　　③线路损坏。对FANUC机器人控制器与FANUC机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为FANUC机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为FANUC机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而FANUC机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。

 

　　更换线路后复位，对FANUC机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。