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史陶比尔STAUBLI机械手维修紧急停止通道和恢复
时间:2024-11-21 点击: 来源:互联网 作者:匿名
简介：若紧急停止按钮（E-STOP）的状态出现异常，系统会立即记录下这一硬件错误，并持续报错，直至硬件问题被修复、经过测试并确认无误后，机器人方可重新启动运行。在紧急停止的电路通道中，所有连接的触点均须采用双干触电设计，以确保电路的安全性和可靠性。……
当史陶比尔机器人遭遇紧急状况，其紧急停止条件一旦被激活，便会即刻以最为稳妥的方式中断所有运动，紧接着迅速切断电源并启动刹车系统。在这一系列动作执行完毕后，机器人将维持安全停止状态，直至所有紧急停止条件均被彻底解除。值得注意的是，STAUBLI机械手维修紧急停止并非机器人的常规停机手段，而是一种应急措施，因此不应频繁使用。
若紧急停止按钮（E-STOP）的状态出现异常，系统会立即记录下这一硬件错误，并持续报错，直至硬件问题被修复、经过测试并确认无误后，机器人方可重新启动运行。在紧急停止的电路通道中，所有连接的触点均须采用双干触电设计，以确保电路的安全性和可靠性。紧急停止按钮在被按下时，必须能够同时激活两个触点（因为急停电路均为双回路设计），且这两个触点打开的先后顺序所间隔的时间不得超过100毫秒。一旦超出这个时间限制，系统便会显示相应的错误信息。
在CS8C控制器出厂时，会配备J09与J113短接头，这些短接头可以在紧急停止功能尚未连接的情况下，为机器人提供上电功能。在特殊情况下，如果机器人需要在没有示教器的情况下运行，那么就需要插入J110短接头。
关于STAUBLI机械手维修紧急停止的接口与接线方式，具体如下：
机器人急停的输出端口，可以将J109-24与J109-6串联起来，同时将J109-5与J109-25接入外部回路中。在默认情况下，该回路是导通的，但当机器人急停被触发时，回路便会断开。
需要注意的是，即使外接了机器人急停输出ESOUT，也并非所有的机器人急停信号都会产生急停输出。当UESB被激活时，它便不会输出ESOUT。用户还可以在控制面板中的“控制器配置”选项下，对E-stop输出进行设置，以决定ESOUT是否包含急停信号USER EN与DOOR。
若将J109-37和J109-18进行短接，那么在机器人控制器关闭的情况下，机器人急停输出ESOUT将始终保持激活状态。而如果取消J109-37和J109-18之间的短接，并在J109-37和J109-19之间外接24V电源，那么此时即使机器人控制器处于关闭状态，机器人急停输出ESOUT的激活与否，仍将由相应的急停按钮来控制。
在STAUBLI机械手维修急停故障方面，当STAUBLI机械手维修急停功能正常工作时，无论急停是否被激活，控制面板中的“控制器状态”下的“硬件安全故障”选项都会显示“没有故障”。然而，当急停线路出现漏接线的情况时，机器人急停会被激活，并显示相应的硬件安全故障信息。此时，用户可以在控制面板中查看到具体的漏接线位置信息，显示UESA2，然后用户便可以在电路图中找到对应的引脚J109-2与J109-21，并检查这些引脚所对应的线路。
当急停线路修复完成后，用户需要重新触发该急停功能，此时示教器会显示急停信号UESA2已被修复。最后，用户需要在控制面板的“硬件安全故障”界面下点击确认（键盘F8）。如果用户没有点击确认，那么将无法为机器人手臂上电，系统会弹出相应的提醒页面。只有当用户点击确认后，硬件安全故障才会被清除，此时机器人手臂便可以恢复正常工作。
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