工业机器人按结构形式进行分类

工业机器人按结构形式进行分类

机器人分类方法很多，这里仅按机器人的系统功能、驱动方式以及机器人的结构形式进行分类。

1)按系统功能分类

(1)专用机器人在固定地点以固定程序工作的机器人，其结构简单、工作对象单一、无独立控制系统、造价低廉，工业机器人维修，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。

(2)通用机器人具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，安川机器人维修，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。

(3)示教再现式机器人具有记忆功能，在操作者示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。

(4)智能机器人采用计算机控制，具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能的机器人，通过比较和识别．自主做出决策和规划，自动进行信息反馈，完成预定的动作。

2)按驱动方式分类

(1)气压传动机器人以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温和粉尘大的环境作业。

(2)液压传动机器人采用液压元器件驱动，具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点，适用于重载、低速驱动场合。

(3)电气传动机器人用交流或直流伺服电动机驱动的机器人，不需要中间转换机构，机械结构简单、响应速度快、控制精度高，是近年来常用的机器人传动结构。

3)按结构形式分

(1)直角坐标机器人由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，具有控制简单、定位精度高的特点。

(2)圆柱坐标机器人由立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成，其立柱安装在回转机座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动。该类机器人具有一个旋转轴和两个平移轴。

(3)关节机器人关节机器人的运动类似人的手臂，由大小两臂和立柱等机构组成。大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，工业机器人维修，可实现三个方向旋转运动，它能抓取靠近机座的物件，也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的灵活性，成为最通用的机器人。