弧焊机器人与点焊机器人相比具有的特点

弧焊机器人与点焊机器人相比具有的特点

焊接机器人应用中最普通的方式主要有两种，机器人维修，即弧焊机器人和点焊机器人，它们分别能进行电弧焊自动操作和点焊自动操作。

其中，弧焊机器人是从事焊接、切割、喷涂的工业机器人。弧焊机器人的研究经历了三个阶段：包括示教再现、离线编程和自主编程的智能机器人。弧焊机器人的应用范围很广，需要机械化和自动化的弧焊作业场合，都可以采用弧焊机器人。弧焊机器人除了应具有机器人的一般功能外，机器人维修，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。

与点焊机器人相比，弧焊机器人有以下特点。①点焊机器人受控运动方式是点位控制型，只在目标点上完成操作；而弧焊机器人受控运动方式是连续轨迹控制型，即机械手总成终端按预期的轨迹和速度运动。②由于弧焊过程比点焊过程复杂得多，要求机器人终端的运动轨迹的重复精度、焊枪的姿态、焊接参数都要有更精确的控制。为了满足填丝条件下角焊缝及多焊道的成形要求，弧焊机器人还应具有终端横向摆动的功能。③弧焊机器人经常工作在焊缝短而多的情况，需要频繁地引弧和收弧，因此要求机器人具有可靠的引弧和收弧功能。对于空间焊缝，为了确保焊接质量，还需要机器人能实时调整焊接参数。④电弧焊时容易发生粘丝、断丝等故障，如不及时采取措施，将会损坏机器人或报废工件，机器人维修，因此要求机器人必须具有及时检出故障并实时自动停车、报警等功能。