国外机器人专用RV减速器的技术背景

国外机器人专用RV减速器的技术背景

：国外专注于工业机器人研发与生产的公司主要有瑞典的ABB工业机器人公司，德国的KUKA公司与日本的FANUC公司等。这些公司机器人产品的关节驱动传动机构其内部RV减速器主要用的是日本帝人生产的RV减速器。因为工业机器人驱动机构要求其传动过程中精度高且回程间隙小即回差小，机器人维修，刚度较大和输出转矩高，减速比大，常用的传动装置有：RV减速器，谐波减速器，摆线针轮行星减速器和某些精度高的行星减速器与其它的小侧隙精密控制减速器。

高性能的精密控制传动是其机械传动在现代工业发展过程中的关键技术。并且在近年来已经受到普遍关注和高度重视。日本的制造企业称之为具有高刚性、高精度RV传动就是近年新兴发展起来的新型精密传动产品。80年代初，日本帝人公司就开始研究并开发了2K-V摆线行星针轮减速器，并称之为RV传动（RotateVector）。帝人公司在1986年开始针对RV减速器进行了研究，取得了阶段性的成果，子锐机器人，并完成了产业化生产。该减速器自从进入市场后，ABB机器人维修，由于其性能良好便受到了市场上的普遍好评。该公司生产的高刚度、高强度、高精度的RV减速器目前已经扩展成了完整的系列产品。日本帝人工业机器人减速器角的误差表现为周期性的变化。其周期是。同时其速比也是周期变化的。并由此造成了其输出轴的氛围振动现象。

Blanche还用了一些几何的方法研究了摆线行星结构减速机的传动精度。其理论分析比较严谨，其结果有相当高的参考价值。查也有一些不足的地方。如在研究过程中，只考虑了单级单片摆线齿轮结构的减速机的传动精度。没考虑现在应用广泛的多级，多片摆线轮，多曲柄轴的传动精度的影响。在误差分析上只考虑到了针齿直径的影响、及参数对回转误差、扭转振动的影响关系。但并未考虑其双级、多片摆线齿轮、多个曲柄轴的结构中。使用此几何方法计算是比较困难的。

之后日本的研究员日高照晃就开始了这方面的研究。主要考虑了多级传动，多摆线齿轮传动和多曲柄轴结构。并采用了一种质量弹簧的等价模型理论。构造了摆线行星齿轮结构的回转传动误差的数学模型。并在此理论的基础上。讨论了主要零件的加工误差的影响、装配误差的影响、及间隙侧隙对回转精度的影响。但此分析只考虑了无负载的情况。而且分析是静态的回转误差的影响。对比如轴承内部的间隙和负载波动等因素对动态回转误差都没有考虑。