国外机器人专用RV减速器产品的背景

国外机器人专用RV减速器产品的背景国外专注于工业机器人研发与生产的公司主要有瑞典的ABB工业机器人公司，德国的KUKA公司与日本的FANUC公司等[4,5]。这些公司机器人产品的关节驱动传动机构其内部RV减速器主要用的是日本帝人生产的RV减速器。因为工业机器人驱动机构要求其传动过程中精度高且回程间隙小即回差小，安川机器人维修，刚度较大和输出转矩高，减速比大，常用的传动装置有：RV减速器，谐波减速器，摆线针轮行星减速器和某些精度高的行星减速器与其它的小侧隙精密控制减速器。

高性能的精密控制传动是其机械传动在现代工业发展过程中的关键技术。并且在近年来已经受到普遍关注和高度重视。日本的制造企业称之为具有高刚性、高精度RV传动就是近年新兴发展起来的新型精密传动产品。80年代初，日本帝人公司就开始研究并开发了2K-V摆线行星针轮减速器，并称之为RV传动（RotateVector）[6]。帝人公司在1986年开始针对RV减速器进行了研究，取得了阶段性的成果，并完成了产业化生产[7-9]。该减速器自从进入市场后，由于其性能良好便受到了市场上的普遍好评。该公司生产的高刚度、高强度、高精度的RV减速器目前已经扩展成了完整的系列产品。日本帝人工业机器人减速器公司生产的RV减速器产品目前已经完型并批量生产。其已经广泛的应用在工业机器人上。截止目前，机器人维修，日本帝人公司的RV减速机产品已经在美国，日本等多国申请的专利并发表了多篇文献[10-12]。帝人公司已经对其生产的RV减速机做了大量的分析研究。并对其产品RV减速器的设计做了改进。大约平均4-5年就对产品升级一次。目前其主要产品已经有RV，RVAII，RVE系列等。承载能力及刚度、精度都有很大提高。目前即将推出RVN系列的产品有更大的提升。主要提示与改进方面是结构继续精简、成本降低、承载能力与刚度继续提高。其产品主要应用于德国KUKA的机器人上。

1.1日本帝人公司生产RV系列减速器的半剖

波兰的ManfredChmurawa等专家已经采用了有限元分析的计算方法开始对摆线齿轮中齿廓的接触部分进行了的接触力作用的变形进行了计算。但是由于其理论标准摆线齿廓基本上建立起来的数学模型在计算时就会产生一定的偏差。所以和实际的生产应用相比有较大的差距[13]。

日本住友重型减速机公司也已经生产了相似类型的传动产品。称之为FT减速器和FA，FA，FC等系列的精密控制针轮摆线减速机。目前其产品生产也形成了一定规模[14-16]。刚开始日本住友的精密减速机产品主要是二片摆线轮的结构形式。目前的最新产品，日本住友公司采用了三片摆线齿轮互成120°布置，这样可以有效的增大传动强度和摆线齿轮在传动过程中的平稳性。

1.2日本住友重型减速机公司生产的FC系列工业机器人减速器

近年来，工业机器人维修，随着工业机器人传动装置越来越被重视。目前韩国也已经推出一种SEJIN高精度机器人用减速器，并也有了一定的市场。其结构传动原理与RV相似。是采用了渐开线齿廓的一种2K-V型行星机构。在斯洛伐克的SPINEA新推出了轴承式高精度减速器Twinspin摆线减速器。其特点是：输出部分采用了滚子滑槽的双浮动盘即滚动摩擦的十字滑块机构。