安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）

1简介

1．1MOTOMAN小型机器人的发展

1．1．1本体的发展

SV3

3kg

小型

定位精度±0.03mm

SK6

6kg

点焊

定位精度±0.01mm

SK10

10kg

点焊

定位精度±0.01mm

SK16

16kg

点焊

定位精度±0.01mm

SP20~60

20kg~60kg

弧焊

SK120

120kg

点焊

UP130

130kg

点焊

1．1．2控制箱发展

80年代

90年代

系列

XG

ZX

ERC

MRC

XRC（98~99年）

字长

8位

16位

16位

32位

32位

CPU

8085

8086

80286

80386

80486(27个外轴、三个本体)

外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，www.zr-robot.com，带外部轴可增加功能。

1．2XRC控制柜慨述

主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，工业机器人维修，工业机器人维修，再现面板位于控制柜的柜门上，如所示。

在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。

1．3示教盒

1．4键的表示

命名键

在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACHLOCK]表示示教盒上的示教锁定键。

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如可以表示成[1]或[TIMER]

符号键

符号键不用方括号来表示，而用一个小标来表示。

坐标轴键与数字键

当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用AxisOperationKeys和NumberKeys表示。

组合键

组合键用+号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

1．5屏幕说明

本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

在本教材中，用4种屏幕视来解说明示教盒显示区。

1．6操作顺序

按下列操作顺序来使用机器人：

1）开启XRC控制柜；

2）示教机械人一种作业；

3）机械人自动完成作业（称为再现）；

4）当完成作业后，关闭电源。