机器人设计和选用时应考虑的性能指标

机器人设计和选用时应考虑的性能指标

工业机器人的性能特征影响着机器人的工作效率和可靠性，在机器人设计和选用时应考虑如下几个性能指标：

(1)自由度自由度是衡量机器人技术水平的主要指标。所谓自由度是指运动件相对于固定坐标系所具有的独立运动数。每个自由度需要一个伺服轴进行驱动，因而自由度数越高，机器人可以完成的动作越复杂，通用性越强，www.zr-robot.com，应用范围也越广，但相应地带来的技术难度也越大。一般情况下，通用工业机器人有3个-6个自由度。

(2)工作空间是指机器人应用手爪进行工作的空间范围。机器人的工作空间取决于机器人的结构形式和每个关节的运动范围。如4.11(a)、(b)、(c)分别为圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节机器人的工作空间，而直角坐标机器人的工作空间则是一个矩形空间。

(3)提取重力机器人提取的重力是反映其负载能力的一个参数，根据提取重力的小同，子锐机器人维修，可将机器人大致分为：①微型机器人，提取重力在10n以下；②小型机器人，提取重力为10n-50n;③中型机器人，提取重力50n300n;④大型机器人，提取重力为300n-500n;⑤重型机器人，提取重力为在500n以上。目前，实际应用机器人一般为中小型机器人。

(4)运动速度运动速度影响机器人的工作效率，它与机器人所提取的重力和位置精度均有密切的关系。运动速度高，机器人所承受的动载荷增大，必将承受着加减速时较大的惯性力，影响机器人的工作平稳性和位置精度。就目前的技术水平而言，通用机器人的最大直线运动速度大多在1000mm/s以下，子锐机器人，最大回转速度一般不超过1200/s。

(5)位置精度它是衡量机器人工作质量的又一项技术指标。位置精度的高低取决于位置控制方式以及机器人运动部件本身的精度和刚度，此外还与提取重力和运动速度等因素有密切的关系。典型的工业机器人定位精度一般在±0.02mm-±5mm范围。