盘点全国知名并联机器人研究院校，你的学校上榜了么？

盘点全国知名并联机器人研究院校，你的学校上榜了么？

ZR-ROBOT子锐机器人维修网讯：关于并联机器人的研究，我国逐渐展开是从上世纪九十年代，且主要集中在高校院所。虽相较于国外起步较晚，但经过近30年的发展，子锐机器人，并联机器人的研究取得诸多突破与成果。今日让我们走进国内在并联机器人研究方面较为突出的高校院所。

1清华大学

研究简介

清华大学是我国最早进行并联机构研究的高校之一，多年来，清华大学制造工程研究所先进制造装备研究团队围绕现代并联机构分析及设计理论这一核心问题，系统地开展了并联机构构型设计理论、运动学和动力学性能分析与评价方法、多参数尺度综合(参数优化设计)方法及其共性基础理论的研究，创造了中国科技发展中的数个第一。

研究方向

现代并联机构分析及设计理论

主要并联研究成果

1997年研制了中国第一台大型镗铣类并联机床

大型镗床并联样机VAMTIY

1997年清华大学和天津大学合作研制出大型镗床并联样机VAMTIY

2011年，并联机构的现代分析与设计理论，获得教育部高等学校科学研究自然科学奖二等奖

2013年，并联机器人机构拓扑与尺度设计理论，获得国家自然科学二等奖

建立了面向工程应用的新型并联机构构型设计方法

提出了面向实际设计与应用的并联机构运动学性能分析与评价方法

建立了并联机构线性化动力学建模及其简化方法和动力学性能评价方法

建立了基于性能谱和优质尺度域的机构尺寸参数优化设计方法

重要人物：刘辛军

刘辛军教授

刘辛军，教授，博士生导师，清华大学机械工程系制造工程研究所所长；围绕并联机构及装备设计理论这一核心问题，系统地开展了并联机构构型综合理论、性能评价体系、多参数尺度综合方法、装备研发技术及其共性基础理论的研究。建立了基于平行四边形机构单元的构型设计方法，面向应用性能，发明了多种新型实用并联机构，满足了不同领域应用需求。提出了综合考虑运动和力传递特性的并联机构性能分析理论和评价体系，以及相应的机构参数设计的思想，补充了并联机构的设计理论。

部分并联专利

一种可实现SCARA运动的四自由度单动平台并联机构刘辛军，谢福贵，王立平，尤政

一种可实现三平动一转动的四自由度单动平台并联机构谢福贵，刘辛军，王立平，尤政

一种三移一转四自由度空间并联机构谢福贵，刘辛军，汪劲松，尤政

一种具有单自由度铰链的三自由度并联主轴头谢福贵，刘辛军，汪劲松

一种具有高灵活特性的三自由度空间并联机构谢福贵，发那科机器人维修，刘辛军，苏铮，王立平，汪劲松

一种四自由度双动平台并联机构刘辛军，苏铮，陈禹臻，陈祥，汪劲松

2燕山大学

研究简介

燕山大学是原机械部四小龙之一，机械工程专业是燕山大学最具实力的专业，以该专业为主干的机械工程学为全国一级重点学科。并联机器人理论研究是该学科最具特色的研究方向之一，是国际上该方向研究前沿小组之一。

研究方向

并联机器人理论研究

主要并联研究成果

Stewart并联机器人样机

1990年6月黄真教授研制成功我国第一台六自由度Stewart并联机器人样机

首先在国际上领先综合出第一个对称的四自由度和第一个五自由度的并联机构

系统综合出3转2移这类最难的5自由度对称并联机构

提出的约束螺旋理论是目前唯一能全面地综合出所有各种类型的少自由度并联机构的方法

重要人物：黄真

黄真教授

现任燕山大学机械工程学院教授、博士研究生导师。研究方向：机器人技术及并联机器人。黄真教授是我国最早的一位从事并联机器人研究的学者，也是该领域的最著名的学者；1991年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机；1997年出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著。

部分并联专利

具有双平行线组的3、4、5自由度空间对称并联机器人黄真

具有汇交副的4、5自由度对称并联机器人黄真

具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构路懿

整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器赵永生

具有偏置输出的3自由度球面并联仿生肩关节周玉林

3天津大学

研究简介

天津大学是国内较早进行并联机构研究的高校，尤其是近十年以来，在高速并联机器人研究方面取得诸多成果，进行校企合作，研制出了输液软袋自动化包装生产线、锂离子动力电池全自动分选成套装备、乳化炸药自动化包装生产线等核心装备，项目成果在天津力神、石家庄四药、杭州娃哈哈、云南安化等企业得到规模应用，解决了长期制约相关行业产能、产品质量和安全生产的瓶颈问题。2016年1月，由天津大学黄田教授领衔的高速并联机器人关键技术及工程应用获得2015年国家技术发明二等奖。

研究方向

高速并联机器人

天津大学高速并联机器人

主要并联研究成果

1998年我国第一台商用并联机床3-HSS在天津大学诞生；

2001年二平动自由高速并联机器人机构Diamond机构问世，获美国专利和WO/PCT，为国际首创；2003年，Diamond机器人出口英国，创整机出口首例，2005获得专利许可，2006天津市技术发明一等奖；

2002黄田，倪雁冰，张大卫，曾子平，子锐机器人，3HSS型并联机床关键技术与产品，天津市技术发明二等奖；

2005发明并研制成功五自由度混联机器人TriVariant-A；

2007黄田，梅江平，秦兴才，赵学满，王世均，倪雁冰，李占贤，王风跃，离卿，闫峰，Diamond高速并联机械手，天津市科技发明奖一等奖；

2011发明了四自由度高速并联机器人Cross-IV并获美国专利；

2016高速并联机器人关键技术及工程应用项目获得2015年国家技术发明奖二等奖，打破了国际垄断，为中国制造，提供核心技术。

重要人物：黄田

黄田教授

黄田，天津大学教授，博士生导师，现任机械工程学院机械电子工程系主任、机械设计制造及自动化专业负责人；主要研究方向为机械动力学、机器人机构学、并联机床设计与建造、加工过程智能控制研究。成功开发出第一台三自由度高速多功能并联数控机床、完成数十个并联机器人研究项目，2016年其领衔的高速并联机器人关键技术及工程应用项目获得国家技术发明二等奖。

部分并联专利

一种具有两转动和一平动自由度的并联机构黄田，刘海涛

基于两级DSP的并联装备开放式运动控制卡及控制方法倪雁冰，王辉，李可

可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构黄田，刘海涛，王攀峰，赵学满，梅江平

含冗余自由度的多自由度的多坐标混联机器人黄田，刘海涛，赵学满，梅江平

含钢丝平行四边形支链结构的空间三平动并联机构黄田，刘海涛，赵学满，梅江平，宋轶民等

4上海交通大学

研究简介